[實用新型]一種柔性驅動裝置

有效

• 申請號: 201820627195.6
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN209137238U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 魏李麗;陳功;葉晶;張悅
• 申請（專利權）人: 深圳市邁步機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

本實用新型公開了一種柔性驅動裝置，該柔性驅動器結構包括：推桿以及柔性組件，柔性組件包括外殼以及彈性體，彈性體設置于外殼內部，推桿的第一端連接驅動電機的動力輸出端，推桿的第二端通過外殼第一端面的開孔插入外殼內部并與彈性體的一端相連，彈性體的另一端連接外殼第二端面的內壁。通過上述結構，驅動電機做往返運動時，驅動電機的動力輸出端通過連接推桿，推桿與彈性體相連，則驅動電機輸出力的強度通過壓縮柔性組件內部的彈性體而減緩，進而到達與柔性組件連接的運動件的力的強度減弱，最終達到減小運動件受到驅動電機輸出力的沖擊的效果。

技術領域

本實用新型涉及驅動器械技術領域，尤其涉及一種柔性驅動裝置。

背景技術

在關節功能訓練中，連續被動活動的康復理念已逐漸被廣大臨床醫生所接受，即通過對患肢進行全范圍的連續被動活動來加速關節軟骨及周圍的肌腱和韌帶的愈合和再生，所以也促使了醫療康復訓練器械的發展。

目前，醫療康復訓練器械中大多采用電機連接驅動器、驅動器連接關節運動件的連接方式，通過上述連接方式來使電機驅動關節運動件運動，傳統的驅動器大多采用剛性驅動器，即：利用不易變形的材料和結構組裝起來的驅動器，這種剛性驅動器可以使得電機輸出的動力直接傳遞到關節運動件上。

在上述現有技術描述中，由于電機與關節運動件之間通過剛性驅動器連接，當電機輸出的動力瞬間通過剛性驅動器傳遞到關節運動件上時，康復訓練者與關節運動件連接的關節會受到強烈的沖擊，容易對康復訓練者造成二次傷害。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種柔性驅動裝置，旨在解決現有技術中當電機輸出的動力瞬間通過剛性驅動器傳遞到關節運動件上時，康復訓練者與關節運動件連接的關節會受到強烈的沖擊，容易對康復訓練者造成二次傷害的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提供一種柔性驅動裝置，該柔性驅動裝置包括：

推桿和柔性組件，所述柔性組件包括外殼和彈性體，所述彈性體設置于所述外殼內部；

所述外殼具有第一端面和第二端面，且所述第一端面具有開孔；

所述推桿的第一端用于連接驅動電機的動力輸出端，所述推桿的第二端通過所述外殼第一端面的開孔插入所述外殼內部并與所述彈性體的一端相連，所述彈性體的另一端連接所述外殼第二端面的內壁；

所述推桿在所述驅動電機的動力輸出端的帶動下，能相對于所述外殼做往返運動，當所述推桿向靠近所述外殼第二端面的內壁的方向運動時，所述推桿向所述彈性體施加的壓力逐漸增大，當所述推桿向遠離所述外殼第二端面的內壁的方向運動時，所述推桿向所述彈性體施加的壓力逐漸減小；

所述外殼第二端面的外側具有連接件，所述連接件用于連接被驅動的運動件。

在本實用新型實施例中，一種柔性驅動裝置包括：推桿以及柔性組件，柔性組件包括外殼以及彈性體，彈性體設置于外殼內部，推桿的第一端連接驅動電機的動力輸出端，推桿的第二端通過外殼第一端面的開孔插入外殼內部并與彈性體的一端相連，彈性體的另一端連接外殼第二端面的內壁。通過上述結構，驅動電機做往返運動時，驅動電機的動力輸出端通過連接推桿，推桿與彈性體相連，則驅動電機輸出力的強度通過壓縮柔性組件內部的彈性體而減緩，進而到達與柔性組件連接的運動件的力的強度減弱，最終達到減小運動件受到驅動電機輸出力的沖擊的效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型一實施例提供的一種柔性驅動裝置的結構示意圖；