[實用新型]一種柔性驅(qū)動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820627195.6
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN209137238U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏李麗;陳功;葉晶;張悅
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市邁步機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

1.一種柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述裝置包括：推桿和柔性組件，所述柔性組件包括外殼和彈性體，所述彈性體設(shè)置于所述外殼內(nèi)部；

所述外殼具有第一端面和第二端面，且所述第一端面具有開孔；

所述推桿的第一端用于連接驅(qū)動電機的動力輸出端，所述推桿的第二端通過所述外殼第一端面的開孔插入所述外殼內(nèi)部并與所述彈性體的一端相連，所述彈性體的另一端連接所述外殼第二端面的內(nèi)壁；

所述推桿在所述驅(qū)動電機的動力輸出端的帶動下，能相對于所述外殼做往返運動，當(dāng)所述推桿向靠近所述外殼第二端面的內(nèi)壁的方向運動時，所述推桿向所述彈性體施加的壓力逐漸增大，當(dāng)所述推桿向遠離所述外殼第二端面的內(nèi)壁的方向運動時，所述推桿向所述彈性體施加的壓力逐漸減小；

所述外殼第二端面的外側(cè)具有連接件，所述連接件用于連接被驅(qū)動的運動件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述彈性體包括第一彈性體和第二彈性體，所述柔性驅(qū)動裝置還包括工字件，所述工字件嵌套在所述外殼內(nèi)，且所述工字件的內(nèi)壁中段設(shè)置有隔斷層；

所述第一彈性體位于所述隔斷層與所述外殼的第一端面所夾空間內(nèi)，所述第一彈性體的一端用于連接通過所述外殼第一端面的開孔插入所述外殼內(nèi)部的推桿的第二端，所述第一彈性體的另一端用于連接所述隔斷層上與所述外殼的第一端面相對的表面；所述第二彈性體位于所述隔斷層與所述外殼的第二端面所夾空間內(nèi)，所述第二彈性體的一端連接所述外殼第二端面的內(nèi)壁，所述第二彈性體的另一端連接所述隔斷層上與所述外殼的第二端面相對的表面；

當(dāng)所述推桿在所述驅(qū)動電機的動力輸出端的帶動下相對于所述外殼做往返運動時，所述工字件隨之在所述外殼內(nèi)部做往返運動，所工字件與所述第一彈性體和第二彈性體之間相互擠壓。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述工字件的隔斷層中心位置設(shè)置有內(nèi)螺紋孔，所述推桿的第二端設(shè)置有外螺紋，所述推桿的第二端上的外螺紋與所述隔斷層上的內(nèi)螺紋孔嚙合，使通過所述外殼第一端面的開孔插入外殼內(nèi)部的所述推桿與所述工字件相連接；所述第一彈性體套設(shè)在所述推桿上；

所述隔斷層上的內(nèi)螺紋孔周圍均勻設(shè)置有若干貫穿所述隔斷層的空氣孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第一彈性體為第一彈簧，所述第二彈性體為第二彈簧，所述第一彈簧的內(nèi)圈直徑大于所述推桿的直徑，以使所述第一彈簧套設(shè)在所述推桿上；

所述工字件為圓筒型結(jié)構(gòu)，所述工字件的隔斷層將所述工字件的內(nèi)腔分為第一內(nèi)腔和第二內(nèi)腔，所述第一彈簧的外圈直徑小于所述第一內(nèi)腔的直徑，以使所述工字件的第一內(nèi)腔約束所述第一彈簧；所述第二彈簧的外圈直徑小于所述第二內(nèi)腔的直徑，以使所述工字件的第二內(nèi)腔約束所述第二彈簧；

所述外殼為圓筒型結(jié)構(gòu)，所述工字件的外壁直徑小于所述外殼內(nèi)壁的直徑，以使所述工字件嵌套在所述外殼內(nèi)部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述外殼的第二端面的內(nèi)壁上向所述外殼內(nèi)部延伸設(shè)置有立柱，所述立柱的最大直徑小于所述第二彈簧的內(nèi)圈直徑，所述立柱嵌入所述第二彈簧內(nèi)部，以使所述立柱約束所述第二彈簧。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述外殼包括：殼體和端蓋；

所述殼體的一端面開口，所述殼體的底部端面作為所述外殼的第二端面；

所述端蓋作為所述外殼的第一端面，用于覆蓋所述殼體的開口；

所述端蓋上的開孔的直徑大于所述推桿的第二端的直徑，使所述推桿的第二端與所述端蓋上的開孔之間存在縫隙。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述裝置還包括用于檢測所述推桿相對于所述外殼的位移信息的位移傳感器，所述位移傳感器設(shè)置于所述外殼內(nèi)部或外部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的柔性驅(qū)動裝置，其特征在于，所述位移傳感器為用于檢測所述外殼內(nèi)部工字件相對于所述外殼的位移信息，所述位移傳感器設(shè)置于所述外殼內(nèi)部。