[實(shí)用新型]一種無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820616837.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208110390U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何文君
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 四川海訊電子開(kāi)發(fā)集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;G05D1/12;G08C17/02;H04N5/33
• 代理公司: 成都眾恒智合專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 51239
• 代理人: 劉華平

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括機(jī)架本體，以機(jī)架本體中心呈軸對(duì)稱(chēng)和/或中心對(duì)稱(chēng)分布的數(shù)個(gè)飛翼，設(shè)置在機(jī)架本體內(nèi)的STM32L0中央處理芯片，分別與中央處理芯片連接的存儲(chǔ)器、射頻收發(fā)器、矢量角度儀、高度傳感器、加速度計(jì)、陀螺儀、圖像處理模塊、飛行驅(qū)動(dòng)器，與射頻發(fā)生器連接的無(wú)線遙控器，設(shè)置在飛翼上且與飛行驅(qū)動(dòng)器連接的直流馬達(dá)，與直流馬達(dá)連接的旋轉(zhuǎn)槳葉，與圖像處理模塊連接的視頻編碼器，與視頻編碼器連接、且設(shè)置在機(jī)架本體底部的紅外攝像頭，以及設(shè)置在紅外攝像頭與機(jī)架本體之間、且與中央處理芯片連接、用于驅(qū)動(dòng)該紅外攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)。通過(guò)上述方案，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、跟蹤可靠、準(zhǔn)確定位等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)是一種以無(wú)線電遙控或者自身程序控制為主的非載人飛行器，其具有體積小、造假低、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等領(lǐng)域。目前，無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤多采用拍攝視頻畫(huà)面，并人為進(jìn)行跟蹤拍攝，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)鎖定，由于拍攝的畫(huà)面?zhèn)鬏敶嬖谘舆t，并且人為操作無(wú)人機(jī)的精度較低，很容易出現(xiàn)目標(biāo)跟蹤識(shí)別的現(xiàn)象。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述不足之處，本實(shí)用新型的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，具體技術(shù)方案如下：

一種無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括機(jī)架本體，以機(jī)架本體中心呈軸對(duì)稱(chēng)和/或中心對(duì)稱(chēng)分布的數(shù)個(gè)飛翼，設(shè)置在機(jī)架本體內(nèi)的電池組，設(shè)置在機(jī)架本體內(nèi)且型號(hào)為STM32L0的中央處理芯片，分別與中央處理芯片連接的存儲(chǔ)器和射頻收發(fā)器，與射頻發(fā)生器連接的無(wú)線遙控器，分別與電池組和中央處理芯片連接的飛行驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置在飛翼上且與飛行驅(qū)動(dòng)器連接的直流馬達(dá)，與直流馬達(dá)連接的旋轉(zhuǎn)槳葉，

紅外攝像頭，設(shè)置在機(jī)架本體底部，用于拍攝目標(biāo)所在環(huán)境的視頻圖像。

視頻編碼器，與紅外攝像頭連接，將紅外攝像頭拍攝的視頻圖像轉(zhuǎn)換成網(wǎng)絡(luò)流。

圖像處理模塊，分別與視頻編碼器和中央處理芯片連接，用于提取視頻編碼器的傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)流中的目標(biāo)的方向梯度直方圖特征，并且將目標(biāo)的方向梯度直方圖特征傳輸給中央處理芯片。

矢量角度儀，垂直設(shè)置在機(jī)架本體底部且與中央處理芯片連接，用于獲取目標(biāo)位置和矢量角度儀的連線與機(jī)架本體垂直方向的夾角。

加速度計(jì)和陀螺儀，設(shè)置在機(jī)架本體內(nèi)、且與中央處理芯片連接，用于獲取無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)信息，并將該飛行姿態(tài)信息傳輸至中央處理芯片，以及

高度傳感器，設(shè)置在機(jī)架本體底部、且與中央處理芯片連接，用于測(cè)量無(wú)人機(jī)飛行高度。

進(jìn)一步地，所述紅外攝像頭與機(jī)架本體之間還設(shè)有與中央處理芯片連接、用于驅(qū)動(dòng)該紅外攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型巧妙地利用紅外攝像頭拍攝目標(biāo)所在環(huán)境的視頻圖像，并采用圖像處理模塊提取目標(biāo)的方向梯度直方圖特征，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)鎖定。與此同時(shí)，采用矢量角度儀獲取與目標(biāo)的空間夾角，并通過(guò)高度傳感器獲得飛行當(dāng)前高低，進(jìn)而，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位置的準(zhǔn)確定位。本實(shí)用新型通過(guò)目標(biāo)連續(xù)定位實(shí)現(xiàn)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤。本實(shí)用新型不僅僅適用于目標(biāo)與無(wú)人機(jī)保持相同移動(dòng)方向的跟蹤，也適用于目標(biāo)不規(guī)則移動(dòng)軌跡的跟蹤。通過(guò)上述方案，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、跟蹤可靠、準(zhǔn)確定位等優(yōu)點(diǎn)，在無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤技術(shù)領(lǐng)域具有很高的實(shí)用價(jià)值和推廣價(jià)值。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需使用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)保護(hù)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。