[實用新型]掃地機器人

有效

• 申請號: 201820615435.0
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN208725649U
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 熊芳非;徐小偉
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 沈寒酉;張穎玲

本實用新型實施例提供一種掃地機器人，包括主體部(10)、設置于主體部(10)的底部的第一驅動輪(11)、第二驅動輪(12)、以及萬向輪(13)，所述第一驅動輪(11)具有第一回轉中心，所述第二驅動輪(12)具有第二回轉中心，在所述掃地機器人的運動平面上的投影中，所述第一回轉中心和所述第二回轉中心的連線經過所述主體部(10)的中心。當原地轉動時，主體部的中心位于第一回轉中心和第二回轉中心的連線上，通過第一驅動輪和第二驅動輪的其中之一正轉，其中另一反轉，更容易實現以主體部的中心為圓心的原地轉動，使得掃地機器人擁有優良的原地轉動性能。

技術領域

本實用新型涉及清潔電器領域，尤其涉及一種掃地機器人。

背景技術

掃地機器人是一種能夠在地板上自動移動以執行清潔操作的智能清潔設備，其運動形式包括直線運動、轉彎運動以及原地轉動。掃地機器人的底部的兩側設置有驅動輪以及在底部的運動前進方向的前側設置有萬向輪，由萬向輪實現轉彎運動導向，由驅動輪驅動掃地機器人運動。現有的掃地機器人，驅動輪布局不合理，使得掃地機器人在原地轉動時不平穩。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例期望提供一種能夠平穩地原地轉動的掃地機器人。

為達到上述目的，本實用新型實施例提供一種掃地機器人，包括主體部、設置于主體部的底部的第一驅動輪、第二驅動輪以及萬向輪，所述第一驅動輪具有第一回轉中心，所述第二驅動輪具有第二回轉中心，在所述掃地機器人的運動平面上的投影中，所述第一回轉中心和所述第二回轉中心的連線經過所述主體部的中心。

進一步地，所述第一回轉中心和所述第二回轉中心關于所述主體部的中心對稱。

進一步地，所述萬向輪具有第三回轉中心，所述第三回轉中心位于所述第一回轉中心和所述第二回轉中心連線的中垂線上。

進一步地，所述第一回轉中心、所述第二回轉中心以及所述第三回轉中心至所述主體部的中心的距離均相等。

進一步地，所述主體部呈圓形，所述第一回轉中心與所述第二回轉中心之間的距離為所述主體部的外徑的65％-75％。

進一步地，所述第一回轉中心與所述第二回轉中心之間的距離為所述主體部的外徑的70％。

進一步地，所述主體部呈圓形，所述第三回轉中心與所述主體部的中心之間的距離為所述主體部的外徑的32.5％-37.5％。

進一步地，所述第三回轉中心與所述主體部的中心之間的距離為所述主體部的外徑的35％。

本實用新型實施例的掃地機器人，當原地轉動時，主體部的中心位于第一回轉中心和第二回轉中心的連線上，因此，通過第一驅動輪和第二驅動輪的其中之一正轉，其中另一反轉，更容易實現以主體部的中心為圓心的原地轉動，使得掃地機器人擁有優良的原地轉動性能。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的掃地機器人的仰視的簡化結構示意圖；

圖2為圖1中的主體部、第一驅動輪、第二驅動輪以及萬向輪在掃地機器人的運動平面上的投影的位置關系的幾何模型。

附圖標記說明

10、主體部 11、第一驅動輪 12、第二驅動輪 13、萬向輪

具體實施方式

本實用新型實施例中，“掃地機器人的運動平面”指的是掃地機器人的運動軌跡所在的平面，該運動平面與地板平行；主體部的中心指的是主體部的輪廓的幾何中心，當主體部的輪廓為對稱結構時，主體部的中心即為對稱中心。以附圖1為例，掃地機器人的運動平面為圖1中的紙面所在平面，主體部的中心為圓心O。