[實用新型]一種蘋果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820608644.2
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN208323428U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱辰;莫瀚寧;陳奇峰;何銀偉
• 申請（專利權(quán)）人: 梧州學(xué)院
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02;A01D46/30
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)海心聯(lián)合專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44295
• 代理人: 蔡國;黃為

本實用新型公開了一種蘋果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂和可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于所述機(jī)械臂前端的抓手，所述抓手包括在所述機(jī)械臂前端設(shè)有的能夠旋轉(zhuǎn)的抓手支架和在所述抓手支架前端設(shè)有的能夠向內(nèi)夾緊、向外張開的夾持指，所述抓手支架與所述夾持指之間設(shè)有連接二者的搖桿連桿組件，所述抓手支架與所述機(jī)械臂之間設(shè)有驅(qū)動所述抓手支架轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)。本實用新型的蘋果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，抓取迅速，搖桿連桿組件與夾持指構(gòu)成三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，使夾持指彎曲角度控制方便，動作靈活，與蘋果的外輪廓相適應(yīng)，不會對蘋果的表面造成刮傷；抓手可以旋轉(zhuǎn)，調(diào)整夾持指的位置，以更好的抓住蘋果，轉(zhuǎn)動平穩(wěn)；集成程度高，結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及農(nóng)業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，它涉及一種蘋果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

自20世紀(jì)70年代，我國對于果園采摘機(jī)械的研發(fā)才真正開始,先后制造出了與手扶拖拉機(jī)配套的機(jī)械振動式山楂采果機(jī)、氣囊式采果器和手持電動采果器，后兩者實際上還是用以人工作業(yè)的輔助機(jī)械，在保護(hù)果實不受損傷方面確實做得較好，但是還是面臨效率低的問題。自80年代以后，我國開始了切割型采摘器的研究和制造，正式從人工使用剪刀的果園采摘方式發(fā)展到使用機(jī)械裝置采摘。其中，電機(jī)式采摘器主要是利用果柄引導(dǎo)突片，先將果柄引向切刀，再用微型電機(jī)帶動切刀，緩慢的作往復(fù)運動，從而把果柄切斷。此外，還有一種振搖式采摘器，是利用撥叉伸入果枝連接處，再用電機(jī)擺動撥叉而振落果實。省時省力是切割式采摘的優(yōu)點之一，這種方法對果實的損傷也相對較小。此后舊有了更多的如液壓剪枝升降平臺等輔助工具，這些工具可用來提升工人的工作位置，利于采摘作業(yè)。看來相對國外人工采摘機(jī)器人的發(fā)展，我國在采摘研究領(lǐng)域中的人工智能機(jī)器人的研發(fā)還仍處于起步階段。現(xiàn)有技術(shù)中的蘋果采摘機(jī)械手的抓手不能旋轉(zhuǎn)，不能很好的抓住蘋果，抓手的抓緊動作和張開動作僵硬，對果實的表面造成刮傷。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本實用新型的目的是提供了一種抓取迅速、適應(yīng)性好的蘋果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種蘋果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂和可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于所述機(jī)械臂前端的抓手，所述抓手包括在所述機(jī)械臂前端設(shè)有的能夠旋轉(zhuǎn)的抓手支架和在所述抓手支架前端設(shè)有的能夠向內(nèi)夾緊、向外張開的夾持指，所述抓手支架與所述夾持指之間設(shè)有連接二者的搖桿連桿組件，所述抓手支架與所述機(jī)械臂之間設(shè)有驅(qū)動所述抓手支架轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括在所述機(jī)械臂前端設(shè)有的驅(qū)動所述抓手支架旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動電機(jī)，所述第二驅(qū)動電機(jī)上設(shè)有穿過所述抓手支架設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿上套設(shè)有與所述搖桿連桿組件的搖桿鉸接的滑動件，所述抓手支架與所述滑動件之間設(shè)有驅(qū)動所述滑動件滑動的絲桿傳動機(jī)構(gòu)。

更進(jìn)一步的，所述絲桿傳動機(jī)構(gòu)包括在所述抓手支架上設(shè)有的驅(qū)動所述滑動件滑動的第一驅(qū)動電機(jī)，所述第一驅(qū)動電機(jī)上設(shè)有與所述滑動件連接的絲桿，所述滑動件上設(shè)有與所述絲桿相適配的連接套。

作為進(jìn)一步的改進(jìn)，所述抓手支架的前端均勻布置有兩個或多個夾持指；所述搖桿連桿組件包括在所述抓手支架前端面上設(shè)有的鉸接座，所述搖桿連桿組件上的搖桿與所述滑動件鉸接。

更進(jìn)一步的，所述抓手支架包括平行布置的前端板、后端板和連接二者的支撐桿，所述夾持指設(shè)于前端板上，所述第一驅(qū)動電機(jī)設(shè)于后端板上；所述導(dǎo)向桿穿設(shè)于所述前端板及后端板的中心，所述滑動件包括套設(shè)于所述導(dǎo)向桿上的前轉(zhuǎn)盤、后轉(zhuǎn)盤以及連接連接二者的連接桿，所述前轉(zhuǎn)盤與所述搖桿連桿組件的搖桿鉸接，所述前端板上設(shè)有與所述前轉(zhuǎn)盤相適應(yīng)的讓位孔；所述導(dǎo)向桿上設(shè)有布置于所述前轉(zhuǎn)盤與后轉(zhuǎn)盤之間的限位板。

有益效果