[實(shí)用新型]一種蘋(píng)果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201820608644.2 | 申請(qǐng)日： | 2018-04-26 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN208323428U | 公開(kāi)（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 邱辰;莫瀚寧;陳奇峰;何銀偉 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 梧州學(xué)院 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J15/10 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J15/10;B25J15/02;A01D46/30 |
| 代理公司： | 廣州市越秀區(qū)海心聯(lián)合專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 44295 | 代理人： | 蔡國(guó);黃為 |
| 地址： | 543000 廣西壯*** | 國(guó)省代碼： | 廣西;45 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 抓手支架 蘋(píng)果 夾持 機(jī)械手 抓取機(jī)構(gòu) 抓手 搖桿連桿組件 本實(shí)用新型 機(jī)械臂前端 采摘 機(jī)械臂 轉(zhuǎn)動(dòng) 抓取 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 角度控制 可旋轉(zhuǎn)的 占用空間 調(diào)整夾 外輪廓 刮傷 夾緊 向內(nèi) 張開(kāi) 驅(qū)動(dòng) 靈活 | ||
1.一種蘋(píng)果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于,包括機(jī)械臂(2)和可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于所述機(jī)械臂(2)前端的抓手(1)，所述抓手(1)包括在所述機(jī)械臂(2)前端設(shè)有的能夠旋轉(zhuǎn)的抓手支架(101)和在所述抓手支架(101)前端設(shè)有的能夠向內(nèi)夾緊、向外張開(kāi)的夾持指(110)，所述抓手支架(101)與所述夾持指(110)之間設(shè)有連接二者的搖桿連桿組件(103)，所述抓手支架(101)與所述機(jī)械臂(2)之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述抓手支架(101)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(104)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蘋(píng)果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(104)包括在所述機(jī)械臂(2)前端設(shè)有的驅(qū)動(dòng)所述抓手支架(101)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(105)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(105)上設(shè)有穿過(guò)所述抓手支架(101)設(shè)置的導(dǎo)向桿(102)，所述導(dǎo)向桿(102)上套設(shè)有與所述搖桿連桿組件(103)的搖桿鉸接的滑動(dòng)件(106)，所述抓手支架(101)與所述滑動(dòng)件(106)之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)件(106)滑動(dòng)的絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(107)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蘋(píng)果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(107)包括在所述抓手支架(101)上設(shè)有的驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)件(106)滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(108)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(108)上設(shè)有與所述滑動(dòng)件(106)連接的絲桿(109)，所述滑動(dòng)件(106)上設(shè)有與所述絲桿(109)相適配的連接套(111)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種蘋(píng)果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓手支架(101)的前端均勻布置有兩個(gè)或多個(gè)夾持指(110)；所述搖桿連桿組件(103)包括在所述抓手支架(101)前端面上設(shè)有的鉸接座，所述搖桿連桿組件(103)上的搖桿與所述滑動(dòng)件(106)鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種蘋(píng)果采摘機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓手支架(101)包括平行布置的前端板、后端板和連接二者的支撐桿，所述夾持指(110)設(shè)于前端板上，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(108)設(shè)于后端板上；所述導(dǎo)向桿(102)穿設(shè)于所述前端板及后端板的中心，所述滑動(dòng)件(106)包括套設(shè)于所述導(dǎo)向桿(102)上的前轉(zhuǎn)盤(pán)、后轉(zhuǎn)盤(pán)以及連接連接二者的連接桿，所述前轉(zhuǎn)盤(pán)與所述搖桿連桿組件(103)的搖桿鉸接，所述前端板上設(shè)有與所述前轉(zhuǎn)盤(pán)相適應(yīng)的讓位孔；所述導(dǎo)向桿(102)上設(shè)有布置于所述前轉(zhuǎn)盤(pán)與后轉(zhuǎn)盤(pán)之間的限位板(112)。
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