[實用新型]剛柔耦合夾具

有效

• 申請號: 201820594851.7
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN208246631U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 張紅彬;鮑磊
• 申請（專利權）人: 北京軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 鄭海松

本實用新型涉及一種剛柔耦合夾具。其目的是為了提供一種結構簡單、夾持力度可調、操作簡便的剛柔耦合夾具。本實用新型包括主支架、柔性夾具和剛性夾具，所述柔性夾具和剛性夾具分別與所述主支架連接，所述柔性夾具的動作端與氣動裝置連接，所述剛性夾具的動作端與驅動裝置連接。

技術領域

本實用新型涉及機械夾具領域，特別是涉及一種剛柔耦合夾具。

背景技術

目前現有的夾具基本是針對某一特定的產品而設計的，即表明該夾具的工作環境單一，只限于一種或者幾種類似產品的夾持，適用范圍狹窄。而目前產品的多樣性就要求夾具能夠對不同尺寸的物體進行夾持，尤其是機械領域。另外，傳統機械夾具抓取力度調節不便，容易對夾持的工件造成損傷或者劃傷表面，而采用吸盤對產品進行吸附，容易在產品表面產生吸痕，影響產品的外形和美觀造成影響。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、夾持力度可調、操作簡便的剛柔耦合夾具。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中，包括主支架、柔性夾具和剛性夾具，所述柔性夾具和剛性夾具分別與所述主支架連接，所述柔性夾具的動作端與氣動裝置連接，所述剛性夾具的動作端與驅動裝置連接。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中所述柔性夾具和柔性夾具都固定在所述主支架的底部。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中所述柔性夾具包括柔性高仿手指和柔性手指支架，所述柔性手指支架與所述主支架的底部連接，所述柔性手指支架上開設有安裝孔，所述安裝孔中設置有手指連接件，所述柔性高仿手指通過所述手指連接件固定在所述安裝孔中。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中所述柔性高仿手指內部開設有空腔，所述柔性高仿手指的末端位置設置有氣管接頭，所述氣管接頭的一端與所述氣動裝置的輸氣管連通，所述氣管接頭的另一端與所述柔性高仿手指內部的所述空腔連通。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中所述剛性夾具包括剛性夾爪和剛性夾爪支架，所述剛性夾爪支架與所述驅動裝置的活動端連接，所述驅動裝置設置在所述剛性夾爪支架的頂部，所述剛性夾爪可滑動的與所述剛性夾爪支架連接。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中所述剛性夾爪支架的兩側分別開設有長條形位移孔，所述剛性夾爪設置在所述剛性夾爪支架的底部，并可活動的嵌入所述位移孔中。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中所述剛性夾爪上設置有卡槽，所述卡槽的形狀與夾持的待夾持物品的形狀相配合。

本實用新型剛柔耦合夾具，其中所述柔性夾具采用高彈性材料制成。

本實用新型剛柔耦合夾具與現有技術不同之處在于：本實用新型主支架上設置有剛性夾爪和柔性高仿手指，剛性夾爪通過驅動裝置帶動滿足剛性夾爪的運動需求，能夠對待夾持物品進行夾持，柔性高仿手指通過抽氣和充氣，能夠滿足對待夾持物品的抓取。剛性夾爪和柔性高仿手指夾持寬度可調，可以抓取不同尺寸的待夾持物品，柔性高仿手指對工件夾持過程中能夠保證工件表面不受損傷，利于易受損物品的夾持。柔性高仿手指采用柔性材料制作，通過氣動能夠模擬人體手部的抓取動作，同一組柔性高仿手指能夠抓取不同尺寸、形狀和重量的物體，能夠自適應地包覆住待夾持物品，無需根據待夾持物品精確的尺寸、形狀進行預先調整，適用范圍廣。

下面結合附圖對本實用新型剛柔耦合夾具作進一步說明。

附圖說明

圖1為本實用新型剛柔耦合夾具的立體圖；

圖2為本實用新型剛柔耦合夾具的正視圖；

圖3為本實用新型剛柔耦合夾具中柔性高仿手指的結構示意圖。

具體實施方式