[實用新型]機械手臂以及智能機器人

有效

• 申請號: 201820594416.4
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN208276894U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 何義周;汪輝;王繼生;何如;黃國平;向虎;張潤峰
• 申請（專利權）人: 何義周
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;B25J13/08;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 宋輝

本實用新型公開了機械手臂以及智能機器人，包括臂組件和手組件，手組件包括手掌件和手指，手掌件上遠離手指的一端與臂組件鉸接，在手掌件上設置有若干個通孔，通孔分別各與一個手指對應，手指包括若干個依次鉸接的指節，位于手指端部的一個指節的一端與手掌件上遠離臂組件的一端鉸接，在每個手指上均設置有驅動線，驅動線的一端與對應手指上遠離手掌件的指節的內側連接，驅動線的另一端先沿著對應手指移動到手掌件的內側后，再穿過對應的通孔移動到手掌件的背部，最后與驅動源連接，驅動源能收放驅動線。通過本實用新型設計出的機械手臂，簡化了機械手臂的驅動結構，能極大地縮小機械手臂的體積。

技術領域

本實用新型涉及機械手臂以及智能機器人。

背景技術

人形機器人具有和人類相仿的活動度，能夠適應復雜環境，執行繁雜任務，在軍事和民用領域均具有廣闊的應用前景。在軍事戰爭和搶險救災中，利用機器人替代人類從事危險任務，具有重大的現實意義；在殘障護理和家庭內勤方面，利用機器人替代人類從事繁瑣勞動和在有害的環境中進行勞作，則擁有巨大的經濟價值。伴隨人工智能和傳感技術的發展，人形機器人具備的空間定位與姿態平衡、圖像識別與環境感知、語音識別與語言理解等智能化功能，進一步地拓展了該類人形機器人的使用場景，提升其使用效率。現有技術將人形機器人與自然語音處理技術結合，設計出了一種可進行人機對話的人形機器人，該人形機器人可以直接根據人類的語音命令執行相應功能動作，極大地方便了該類人形機器人的應用普及。

而現在還沒有應用于醫院等服務環境的人形機器人。

同時，現有的機械手臂通過液壓驅動或者在各個關節部位安裝電機以及驅動齒輪等部件來驅動手指的彎曲伸展，這種結構體積大、構造復雜，不能適用于一些狹小空間的使用。

實用新型內容

本實用新型目的在于提供機械手臂以及智能機器人，解決現有的機械手臂通過液壓驅動或者在各個關節部位安裝電機以及驅動齒輪等部件來驅動手指的彎曲伸展，這種結構體積大、構造復雜，不能適用于一些狹小空間的使用的問題。因此本實用新型設計出機械手臂以及智能機器人，簡化了機械手臂的驅動結構，能極大地縮小機械手臂的體積，使其能應用于及其狹小的空間或者穿過狹小的入口；同時，本實用新型將設計出的機械手臂應用于人形機器人上，在簡化原有的人形機械手臂結構的基礎上，增加與服務相關的模塊，以使本實用新型設計的智能機器人能應用于各大服務行業。

本實用新型通過下述技術方案實現：

機械手臂，包括依次連接的臂組件和手組件，所述手組件包括手掌件以及若干個均與手掌件連接的手指，所述手掌件上遠離手指的一端與臂組件鉸接，在手掌件上設置有若干個通孔，所述通孔分別各與一個手指對應，所述手指包括若干個依次鉸接的指節，位于手指端部的一個所述指節的一端與手掌件上遠離臂組件的一端鉸接，在每個手指上均設置有驅動線，所述驅動線的一端與對應手指上遠離手掌件的指節的內側連接，驅動線的另一端先沿著對應手指移動到手掌件的內側后，再穿過對應的通孔移動到手掌件的背部，最后與驅動源連接，所述驅動源能收放驅動線，并帶動手指彎曲或伸展。

驅動源可以采用遠程無線控制感應、人手動拉動或者電動式繞線器或者連桿機構或者伸縮缸。

當需要手指彎曲時，拉動驅動線，以使手指中距離手掌件最遠的指節先彎曲，接著依次帶動下一節指節彎曲，使手指的指間向掌心移動，從而實現手指的動作。同時，驅動線上靠近指節的一段位于手心一側，靠近驅動源的一段位于手背一側，相對于驅動線僅一直位于手心一側來說，不僅能通過拉動驅動線實現手指的彎曲，同時驅動線能對手指產生一個手背的拉力，便于將手指上的各個指節向手心彎曲，而不是將指節拉動到與手掌件平行的位置，并且在手指的之間與手掌件的手心接觸時，繼續拉動驅動線，能使手指尖壓緊手心，繼而增大了手指尖與手心之間夾持物體時的摩擦力，提高了機械手臂使用的穩定性。

通過本實用新型設計出的機械手臂，簡化了機械手臂的驅動結構，能極大地縮小機械手臂的體積，使其能應用于及其狹小的空間或者穿過狹小的入口。