[實用新型]機械手臂以及智能機器人

有效

• 申請號: 201820594416.4
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN208276894U
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 何義周;汪輝;王繼生;何如;黃國平;向虎;張潤峰
• 申請（專利權）人: 何義周
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;B25J13/08;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 宋輝

1.機械手臂，包括依次連接的臂組件和手組件，所述手組件包括手掌件(1)以及若干個均與手掌件(1)連接的手指，所述手掌件(1)上遠離手指的一端與臂組件鉸接，其特征在于：在手掌件(1)上設置有若干個通孔(4)，所述通孔(4)分別各與一個手指對應，所述手指包括若干個依次鉸接的指節(2)，位于手指端部的一個所述指節(2)的一端與手掌件(1)上遠離臂組件的一端鉸接，在每個手指上均設置有驅動線(3)，所述驅動線(3)的一端與對應手指上遠離手掌件(1)的指節(2)的內側連接，驅動線(3)的另一端先沿著對應手指移動到手掌件(1)的內側后，再穿過對應的通孔(4)移動到手掌件(1)的背部，最后與驅動源連接，所述驅動源能收放驅動線(3)，并帶動手指彎曲或伸展。

2.根據權利要求1所述的機械手臂，其特征在于：每個所述手指上，指節(2)的彼此相對面上均設置有通槽(7)，所述通槽(7)的橫截面為劣圓弧形，在相鄰兩個指節(2)之間均設置有接觸軸(8)，所述接觸軸(8)的半徑與通槽(7)的半徑一致，且接觸軸(8)與通槽(7)同心，在接觸軸(8)的端面上均設置有兩個連接臂(14)，所述連接臂(14)的一端均與接觸軸(8)鉸接，且連接臂(14)與接觸軸(8)之間的鉸接的軸線均與接觸軸(8)的軸線重合，連接臂(14)的另一端分別各與一個指節(2)鉸接。

3.根據權利要求2所述的機械手臂，其特征在于：在每個所述接觸軸(8)遠離手心的一側均設置有彈性復位帶(9)，所述復位帶(9)的兩端分別與位于同一個接觸軸(8)兩側的指節(2)的背部連接，且當手指處于平直狀態時，復位帶(9)處于原態。

4.根據權利要求2所述的機械手臂，其特征在于：在位于所述接觸軸(8)上靠近手掌件(1)一側的指節(2)的背面均設置有限位板(10)，所述限位板(10)彎曲成弧形板，其內凹面朝向接觸軸(8)，限位板(10)的一端與位于接觸軸(8)上靠近手掌件(1)一側的指節(2)連接，且當手指處于平直狀態時，限位板(10)的另一端與位于此接觸軸(8)上遠離手掌件(1)一側的指節(2)的背面接觸。

5.根據權利要求1所述的機械手臂，其特征在于：在所述通孔(4)上靠近手心的一端且靠近手指的一側設置有導線輪Ⅰ(5)，在通孔(4)上靠近手背的一端且遠離手指的一側設置有導線輪Ⅱ(6)，所述驅動線(3)上遠離指節(2)的一端先繞過導線輪Ⅰ(5)后，再穿過通孔(4)，最后繞過導線輪Ⅱ(6)后與驅動源連接，且導線輪Ⅰ(5)和導線輪Ⅱ(6)均與驅動線(3)連接。

6.根據權利要求1所述的機械手臂，其特征在于：在每個所述手指的內側沿著對應的驅動線(3)均設置有卡線槽(11)，所述卡線槽(11)上靠近手掌件(1)的一端均向對應的通孔(4)延伸，直至卡線槽(11)與通孔(4)連通，所述驅動線(3)上遠離驅動源的一段位于卡線槽(11)中，且驅動線(3)上遠離驅動源的一端與卡線槽(11)上遠離手掌件(1) 的一端連接。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的機械手臂，其特征在于：還包括依次連接的紅外線感應器(12)和控制器，所述紅外線感應器(12)的數量與手指的數量一致，紅外線感應器(12)分別各位于一個手指的內側，所述驅動源為電動式繞線器，繞線器的驅動電機與控制器連接，所述紅外線感應器(12)采集手掌內側的紅外信號，并將采集到的信號發送給控制器，所述控制器接收來自紅外線感應器(12)的信息，并控制電機的工作狀態，從而通過繞線器控制驅動線(3)的收放，繼而控制各個手指的伸展以及彎曲。

8.智能機器人，包括人形機器人本體(13)，所述機器人本體(13)包括機械手臂以及控制機器人行為的控制系統，其特征在于：所述機械手臂包括根據權利要求1-7中任一項所限定的所述機械手臂的特征。