[實用新型]一種單電機競步機器人

有效

• 申請號: 201820584364.2
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN208344377U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 張榮飛;何穎;程濤;覃飛;丁一;孫龍
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊;李林合

本實用新型公開了一種單電機競步機器人，包括頂蓋機構、中層機構、傳動機構和兩個行走機構；頂蓋機構通過所述腿部結構與所述行走機構活動連接，通過拱形連接板與中層機構連接；傳動機構固定設置于中層結構的底板和工形板之間，傳動機構通過所述豎直傳動桿與頂蓋機構活動連接，通過橫向傳動桿與腿部結構活動連接。本實用新型提供的單電機競步機器人實現了該機器人系統的穩定直線行走，兩個行走結構的6個連桿實現步伐的前后動作，頂蓋連接實現步伐的上下動作，重心調配裝置的設計保證了整個機器人系統穩定性，調速裝置的設計實現了系統穩定性和速度的完美契合。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種單電機競步機器人。

背景技術

距1962年世界第一個機器人的出現，機器人已走過四十多年的發展歷史。四十多年來，機器人由工業機器人發展到智能機器人，成功成為了21世紀的高新技術之一，其研究范圍廣，涉及學科多，主要涵蓋機械、電子、生物、傳感器、驅動與控制等多個領域。

如今，機器人行走方式總共可分為輪式、步行式、履帶式、爬行式、蠕動式五鐘，其中環境適應力更強，耗能更低，更像人類的步行機器人一直是機器人領域的前沿性研究。

競步機器人是能夠進行行走的機器設備，然而現有的競步機器人在使用時，不方便進行調節控制，導致行走機器人在使用時，不能有效的控制行走機器人的行走方向，從而影響競步機器人的使用效果。

實用新型內容

針對現有技術中的上述不足，本實用新型提供的單電機競步機器人解決了現有的競步機器人在使用時不方便進行調節控制，影響其使用效果的問題。

為了達到上述發明目的，本實用新型采用的技術方案為：一種單電機競步機器人，包括頂蓋機構、中層機構、傳動機構和兩個行走機構；

所述頂蓋機構包括支撐頂板和兩個側板，兩個所述側板分別與設置于支撐頂板上相對的兩側，且與所述支撐頂板固定連接；

所述中層機構包括底板、工形板、兩個弧形連接板和兩個耳形部件，兩個所述耳形部件與底板下表面固定連接，兩個所述弧形連接板通過底板(401)上的卡槽與底板上表面固定連接，所述工形板兩端分別與兩個所述弧形連接板中間位置連接；

所述傳動機構包括電機、傳動連接件、兩個豎直傳動桿和兩個橫向傳動桿，所述傳動連接件與電機轉動軸連接，所述傳動連接件的相對兩側表面均與一個所述豎直傳動桿端部和一個所述橫向傳動桿端部連接；

兩個所述行走機構均包括腳部結構、支撐結構和腿部結構，所述腳部結構通過支撐結構與腿部結構活動連接；

所述頂蓋機構通過所述腿部結構與所述行走機構活動連接，通過所述弧形連接板與所述中層機構連接；

所述傳動機構固定設置于所述中層結構的底板和工形板之間，所述傳動機構通過所述豎直傳動桿與頂蓋機構活動連接，通過所述橫向傳動桿與所述腿部結構活動連接。

本實用新型的有益效果為：本實用新型的有益效果為：本實用新型提供的單電機競步機器人實現了該機器人系統的穩定直線行走，兩個行走結構的6個連桿實現步伐的前后動作，頂蓋連接實現步伐的上下動作，重心調配裝置的設計保證了整個機器人系統穩定性，調速裝置的設計實現了系統穩定性和速度的完美契合。

進一步地，兩個所述行走機構中的腿部結構均包括第一連桿、第二連桿和第三連桿；

兩個所述行走機構中的腿部結構均包括第一連桿、第二連桿和第三連桿；

所述第一連桿和第二連桿一端端部均與支撐結構的同側表面連接，所述第三連桿一段端部通過腿部連接件與支撐結構的對側表面連接；

所述腳部結構為U形結構，所述腳部結構閉合端與支撐結構固定連接。