[實用新型]可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手

有效

• 申請號: 201820581714.X
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN208191381U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 季鵬鑫;蔡子豪;陳鑫;劉校峰;周瑜陽;楊建軍
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A01D46/22
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本實用新型公開了一種可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，包括支撐部分、采摘部分和輸送部分；采摘部分包括牽引裝置和夾持采摘裝置，所述的牽引裝置設置在支撐部分的中部位置，所述的夾持采摘裝置設置在支撐部分的頂部，所述的牽引裝置通過鋼絲繩控制夾持采摘裝置在保證不損傷蘋果的情況下夾持蘋果，并剪切果柄；輸送部分包括滑動輸送裝置和輸送鎖止裝置，所述的滑動輸送裝置設置在夾持采摘裝置的下方，且在控制裝置控制下沿著所述的支撐裝置上下滑動，所述的輸送鎖止裝置在滑動輸送裝置到達指定位置時，對滑動輸送裝置進行鎖緊。

技術領域

本實用新型涉及水果采摘，特別是涉及一種可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手及方法。

背景技術

我國是世界第一大水果生產國，也是世界第一大水果消費國。水果種植業的迅速發展提升了果園機械的市場需求。采摘作業所用勞動力占整個生產過程所用勞動力的33％～50％，目前我國的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，季節性很強，不僅效率低、勞動量大，而且容易造成果實的損傷，同時人手不夠不能及時采摘還會導致經濟上的損失。因此提高采摘作業機械化程度有重要的意義。

在水果采摘過程中，高空的果實采摘是果農們采摘時的棘手問題。大多數果農采用一些自制小工具或者扶梯來進行采摘，但這種采摘方式的采摘難度大、效率低，同時這種工作方式的安全性較低，果農有摔傷的可能。

隨著科技的發展，目前市場上的水果采摘裝置、工具已有多種，如中國專利201510986070.3公開了一種簍筐剪式水果采摘裝置，通過前端的剪刀將蘋果剪下，通過剪刀下方的一個較大的簍筐一次性采集多個水果，簍筐采集滿之后桿放下進行收集，該設備缺點在于隨簍筐內所采摘水果數量的增加，采摘人的負擔加重，收集過程過于笨拙、效率低；中國專利201710393028.X公開了一種采摘收集一體式的采摘裝置，通過上側采摘筒中的刀片將水果割下，然后通過輸送筒使水果滑至底部，此設備缺點在于設備的采摘靈活度低，采摘角度有限，滑落收集的過程中易損傷水果；中國專利201720326685.8公開了一種水果采摘機器人，此設備通過采摘手和行走小車進行采摘和收集，此設備的缺點在于行走小車對工作場景要求高，適應場所有限，且該裝置的造價頗高，不適合推廣。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型了一種可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，該機構可實現蘋果的采摘、輸送一體化，可保證采摘蘋果的質量，大大提高果農的水果采摘效率。

一種可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，包括支撐部分、采摘部分和輸送部分；

所述采摘部分包括牽引裝置和夾持采摘裝置，所述的牽引裝置設置在支撐部分的中部位置，所述的夾持采摘裝置設置在支撐部分的頂部，所述的牽引裝置通過鋼絲繩控制夾持采摘裝置在保證不損傷蘋果的情況下夾持蘋果，并剪切果柄；

所述的輸送部分包括滑動輸送裝置和輸送鎖止裝置，所述的滑動輸送裝置設置在夾持采摘裝置的下方，且在控制裝置控制下沿著所述的支撐裝置上下滑動，所述的輸送鎖止裝置在滑動輸送裝置到達指定位置時，對滑動輸送裝置進行鎖緊。

進一步的，所述支撐部分包括腰帶和組合桿，所述的組合桿安裝在所述的腰帶上。

進一步的，所述的組合桿包括輔助桿、主桿和伸長桿，所述的輔助桿與主桿之間連接有所述的牽引裝置，所述的輔助桿下端固定連接一個掛鉤，掛鉤與安裝在腰帶上的鉤環相配合，所述的主桿外側設有所述的輸送鎖止裝置，所述的主桿頂部設有調距鎖扣裝置。

進一步的，所述調距鎖扣裝置包括伸長桿鎖扣主體和伸長桿鎖扣簧片；伸長桿鎖扣簧片插在伸長桿鎖扣主體對應的槽中；所述的伸長桿上設有三級凹槽，與調距鎖扣裝置配合，當伸長桿鎖扣簧片嵌入凹槽中時伸長桿固定，當鎖扣從凹槽中彈出時可調節伸長桿伸出長度，所述伸長桿頂部裝有所述的夾持采摘裝置。