[實用新型]可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手

有效

• 申請號: 201820581714.X
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN208191381U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 季鵬鑫;蔡子豪;陳鑫;劉校峰;周瑜陽;楊建軍
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A01D46/22
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，其特征在于，包括支撐部分、采摘部分和輸送部分；

所述采摘部分包括牽引裝置和夾持采摘裝置，所述的牽引裝置設置在支撐部分的中部位置，所述的夾持采摘裝置設置在支撐部分的頂部，所述的牽引裝置通過鋼絲繩控制夾持采摘裝置在保證不損傷蘋果的情況下夾持蘋果，并剪切果柄；

所述的輸送部分包括滑動輸送裝置和輸送鎖止裝置，所述的滑動輸送裝置設置在夾持采摘裝置的下方，且在控制裝置控制下沿著所述的支撐部分上下滑動，所述的輸送鎖止裝置在滑動輸送裝置到達指定位置時，對滑動輸送裝置進行鎖緊。

2.如權利要求1所述的可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，其特征在于，所述支撐部分包括腰帶和組合桿，所述的組合桿安裝在所述的腰帶上；

所述的組合桿包括輔助桿、主桿和伸長桿，所述的輔助桿與主桿之間連接有所述的牽引裝置，所述的輔助桿下端固定連接一個掛鉤，掛鉤與安裝在腰帶上的鉤環相配合，所述的主桿外側設有所述的輸送鎖止裝置，所述的主桿頂部設有調距鎖扣裝置。

3.如權利要求2所述的可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，其特征在于，所述調距鎖扣裝置包括伸長桿鎖扣主體和伸長桿鎖扣簧片；伸長桿鎖扣簧片插在伸長桿鎖扣主體對應的槽中；所述的伸長桿上設有三級凹槽，與調距鎖扣裝置配合，當伸長桿鎖扣簧片嵌入凹槽中時伸長桿固定，當鎖扣從凹槽中彈出時可調節伸長桿伸出長度，所述伸長桿頂部裝有所述的夾持采摘裝置。

4.如權利要求1所述的可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，其特征在于，所述牽引裝置包括外殼I、握把、第一鋼繩、復位盤簧和雙向棘輪裝置；所述的握把內裝有復位盤簧，可以繞安裝在殼體內的軸轉動；所述的握把通過第一鋼繩與雙向棘輪裝置相連，通過轉動握把，雙向棘輪裝置由第一鋼繩帶動在外殼內部的槽里做往復直線運動。

5.如權利要求4所述的可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，其特征在于，所述雙向棘輪裝置包括外殼II、調節握把、滑扣、調節齒輪、滑動棘爪齒輪、彈簧、棘輪、棘爪、線筒和復位盤簧；

滑扣套在外殼II突出部分，調節握把與滑扣相配合，滑扣為調節握把旋轉提供支點；調節齒輪上的拉桿通過銷子與調節握把相連接；滑動棘爪齒輪與調節齒輪相嚙合，并與棘爪固連；調節齒輪和滑動棘爪齒輪之間有連桿連接，使調節齒輪可以帶動滑動棘輪齒輪沿軸線方向運動；調節齒輪的軸與棘爪上均套有彈簧，使棘爪上和調節齒輪撤去外力后可以復位；所述的棘輪與線筒固連在同一跟軸上，線筒內裝有復位盤簧；當桿需要伸長或縮短時，轉動調節握把，調整棘爪狀態，從而控制纏繞在線筒上的第一鋼繩的長短。

6.如權利要求1所述的可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，其特征在于，所述的夾持采摘裝置包括夾持機構和剪切機構，所述的夾持機構包括上夾板、左下夾板、右下夾板、單向定力矩機構和定力矩機構，所述的剪切機構包括剪刀和拉簧；

所述上夾板為支撐主體，左、右下夾板各自通過一個轉軸安裝在上夾板兩側支架的孔中，左、右下夾板位于上夾板的下方；所述左下夾板、右下夾板通過第二鋼繩與定力矩機構連接，第二鋼繩一端篤定在定力矩機構的外圈上，另一端穿過擋板中心孔后分為兩股，分別固定在左、右下夾板的內側，定力矩機構內圈與線筒固連；線筒內裝有線筒復位盤簧，并與單向定力矩機構固連；線筒的后側設有拉線定位軸，該拉線定位軸中間開孔并與左、右支板連接，第一鋼繩從該拉線定位軸中間孔通過；剪刀與上夾板通過軸連接，可繞軸轉動，刀柄前側安裝拉簧，后側與第一鋼繩連接。

7.如權利要求6所述的可伸縮、定力矩、自運輸式蘋果高效采摘機械手，其特征在于，所述定力矩機構包括內圈、外圈及力矩調節組；在所述內圈側面排布有一圈半球形凹槽，所述的外圈與下夾板通過第二鋼繩連接，內圈安裝在所述外圈內，且內圈與外圈在非工作狀態通過力矩調節裝置相對固定。