[實用新型]一種用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人

有效

• 申請號: 201820578853.7
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN208575864U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 郭麗;暢國勇
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 尚于杰

本實用新型提供了一種用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，自動穿繩的雙臂機器人包括軀干，以及分別安裝于軀干左、右側的左臂和右臂。由左臂夾持引導柱，右臂夾持耐壓骨架，按照設定步驟完成耐壓骨架自動穿繩操作。通過設置左側上夾頭、左側下夾頭、右側上夾頭、右側下夾頭、第一傳感器、第二傳感器和第三位移傳感器，第一傳感器、第二傳感器和第三位移傳感器，實現了自動快速穿繩，大大提高了效率，降低了操作人員的勞動強度和成本。

技術領域

本實用新型屬于工業機器人技術裝備應用領域，具體涉及一種用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人。

背景技術

耐壓骨架是海洋監船上的一種聲納用品。裝備海洋監船時，目前主要通過大量的人工將耐壓骨架穿上軟繩后使用，由于其用量巨大，穿繩動作抑制組裝效率顯得尤為突出。為了促進海洋裝備制造的轉型升級，迫需設計一種耐壓骨架自動穿繩設備。其中，實現耐壓骨架全自動穿繩操作是必須解決一個關鍵的問題。

發明內容

本實用新型提供了一種用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，解決現有耐壓骨架采用人工穿繩存在作業效率低、勞動強度大的不足的技術問題。

一種用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，包括軀干，以及分別安裝于軀干左、右側的左臂和右臂，所述的左臂包括L型連桿、U型夾頭支架、第一組合夾頭、第二組合夾頭和引導柱；

所述U型夾頭支架包括豎直設置的立板、水平設置的上側板和下側板，上側板、下側板分別固設在立板的上、下端，且與立板垂直，U型夾頭支架的端面呈U形；

所述L型連桿一端安裝在軀干左側壁上，另一端與U型夾頭支架的下側板的底面固定相連；所述的U型夾頭支架呈水平放置，U型夾頭支架開口朝前開設；

所述第一組合夾頭和第二組合夾頭分別安裝在U型夾頭支架左、右端，第一組合夾頭包括左側上夾頭和左側下夾頭，第二組合夾頭包括右側上夾頭和右側下夾頭；

所述左側上夾頭、左側下夾頭、右側上夾頭和右側下夾頭均包括伸縮氣缸一、兩個夾指、夾指支架和兩個導桿；其中，兩個導桿的一端、伸縮氣缸一的活塞桿均與夾指支架的一側固連，且兩個導桿位于伸縮氣缸一的兩側，兩個夾指位于與夾指支架的另一側固連，夾指上開設有半圓形卡槽；

所述左側上夾頭和右側上夾頭的伸縮氣缸一的缸體與上側板固定連接，上側板上開設有四個通孔，導桿的另一端可滑動地穿過通孔，卡槽的開口朝下；

所述左側下夾頭和右側下夾頭的伸縮氣缸一的缸體與下側板固定連接，下側板上開設有四個通孔，導桿的另一端可滑動地穿過通孔，卡槽的開口朝上；

所述右臂包括異形大臂、L形小臂、伸縮氣缸二、夾緊氣缸和卡爪；所述的異形大臂一端裝在軀干右側壁上，另一端與伸縮氣缸二殼體固連；所述伸縮氣缸二活塞桿與L形小臂一端相連，L形小臂另一端連接夾緊氣缸殼體；所述的夾緊氣缸上設有兩個可平行移動的兩個卡爪。

進一步改進，所述左側上夾頭與左側下夾頭豎直設置，左側上夾頭位于左側下夾頭的正上方；當第一組合夾頭夾緊時，左側上夾頭和左側下夾頭的兩個夾指的半圓形槽口組合成兩個圓形卡口，同時夾住兩根引導柱；所述的右側上夾頭與右側下夾頭豎直設置，右側上夾頭位于右側下夾頭的正上方，當第二組合夾頭夾緊，右側上夾頭和右側下夾頭的兩個夾指的半圓形槽口組合成兩個圓形卡口，同時夾住兩根夾住引導柱。通過設置左側上夾頭、左側下夾頭、右側上夾頭和右側下夾頭能夠快速、精準的加持引導柱，進行穿繩。

進一步改進，所述U型夾頭支架的立板上設有用于檢測耐壓骨架有無的第一傳感器、第二傳感器和第三位移傳感器，第一傳感器、第二傳感器和第三位移傳感器等間距設置，且位于一條水平線上。通過設置傳感器，在穿繩過程中，快速、準確的檢測耐壓骨架的位于，便于順利穿繩。