[實用新型]一種用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人

有效

• 申請號: 201820578853.7
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN208575864U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 郭麗;暢國勇
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 尚于杰

1.一種用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，包括軀干(1)，以及分別安裝于軀干(1)左、右側的左臂(2)和右臂(3)，其特征在于：

所述的左臂(2)包括L型連桿(21)、U型夾頭支架(22)、第一組合夾頭(23)、第二組合夾頭(24)和引導柱(25)；

所述U型夾頭支架(22)包括豎直設置的立板(223)、水平設置的上側板(222)和下側板(221)，上側板(222)、下側板(221)分別固設在立板(223)的上、下端，且與立板(223)垂直，U型夾頭支架(22)的端面呈U形；

所述L型連桿(21)一端安裝在軀干(1)左側壁上，另一端與U型夾頭支架(22)的下側板(221)的底面固定相連；所述的U型夾頭支架(22)呈水平放置，U型夾頭支架(22)開口朝前開設；

所述第一組合夾頭(23)和第二組合夾頭(24)分別安裝在U型夾頭支架(22)左、右端，第一組合夾頭(23)包括左側上夾頭(231)和左側下夾頭(232)，第二組合夾頭(24)包括右側上夾頭(241)和右側下夾頭(242)；

所述左側上夾頭(231)、左側下夾頭(232)、右側上夾頭(241)和右側下夾頭(242)均包括伸縮氣缸一(2311)、兩個夾指(2312)、夾指支架(2313)和兩個導桿(2314)；其中，兩個導桿(2314)的一端、伸縮氣缸一(2311)的活塞桿均與夾指支架(2313)的一側固連，且兩個導桿(2314)位于伸縮氣缸一(2311)的兩側，兩個夾指(2312)位于與夾指支架(2313)的另一側固連，夾指(2312)上開設有半圓形卡槽；

所述左側上夾頭(231)和右側上夾頭(241)的伸縮氣缸一(2311)的缸體與上側板(222)固定連接，上側板(222)上開設有四個通孔，導桿(2314)的另一端可滑動地穿過通孔，卡槽的開口朝下；

所述左側下夾頭(232)和右側下夾頭(242)的伸縮氣缸一(2311)的缸體與下側板(221)固定連接，下側板(221)上開設有四個通孔，導桿(2314)的另一端可滑動地穿過通孔，卡槽的開口朝上；

所述右臂(3)包括異形大臂(31)、L形小臂(32)、伸縮氣缸二(33)、夾緊氣缸(34)和卡爪(35)；所述的異形大臂(31)一端裝在軀干(1)右側壁上，另一端與伸縮氣缸二(33)殼體固連；所述伸縮氣缸二(33)活塞桿與L形小臂(32)一端相連，L形小臂(32)另一端連接夾緊氣缸(34)殼體；所述的夾緊氣缸(34)上設有兩個可平行移動的兩個卡爪(35)。

2.根據權利要求1所述的用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，其特征在于：所述左側上夾頭(231)與左側下夾頭(232)豎直設置，左側上夾頭(231)位于左側下夾頭(232)的正上方；當第一組合夾頭(23)夾緊時，左側上夾頭(231)和左側下夾頭(232)的兩個夾指(2312)的半圓形槽口組合成兩個圓形卡口，同時夾住兩根引導柱(25)；所述的右側上夾頭(241)與右側下夾頭(242)豎直設置，右側上夾頭(241)位于右側下夾頭(242)的正上方，當第二組合夾頭(24)夾緊，右側上夾頭(241)和右側下夾頭(242)的兩個夾指(2312)的半圓形槽口組合成兩個圓形卡口，同時夾住兩根夾住引導柱(25)。

3.根據權利要求1所述的用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，其特征在于：所述的U型夾頭支架(22)的立板(223)上設有用于檢測耐壓骨架(4)有無的第一傳感器(224)、第二傳感器(225)和第三位移傳感器(226)，第一傳感器(224)、第二傳感器(225)和第三位移傳感器(226)等間距設置，且位于一條水平線上。

4.根據權利要求3所述的用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，其特征在于：所述的伸縮氣缸二(33)活塞桿帶動夾緊氣缸(34)和卡爪(35)可停止在U型夾頭支架(22)長度方向的左端、中間或右端三個位置；當動夾緊氣缸(34)和卡爪(35)分別處于左端、中間或右端位置時，卡爪(35)夾持的耐壓骨架(4)分別對應第一傳感器(224)、第二傳感器(225)或第三位移傳感器(226)。

5.根據權利要求1所述的用于耐壓骨架自動穿繩的雙臂機器人，其特征在于：所述的第一組合夾頭(23)和第二組合夾頭(24)松開時，卡爪(35)可自由從兩個半圓形卡槽中穿過。