[實用新型]一種平行夾取的機械手裝置

有效

• 申請號: 201820574470.2
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN208305089U
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 林賢坤;覃柏英;李健;劉岳飛;許元洪;朱書建
• 申請（專利權）人: 柳州宏科科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 寧霞光

本實用新型公開了一種平行夾取的機械手裝置，其特征在于由固定座、電動缸、鉸鏈四桿機構、滑塊、滑道體、夾板組成，本實用新型可實現機械手夾板在滑道的平行移動和夾取，其在接到指令后，機械臂進行精確定位，由電動缸的絲杠在行程范圍內進行前后的移動，帶動鉸鏈四桿機構(平行四邊形機構)，使相鄰兩連桿間始終保持平行，且相鄰兩連桿的角位移、角速度和角加速度也始終相等，從而實現平行穩定的移動，從而帶動滑塊在滑軌上平行移動，進而實現了夾板的平行開合，達到夾取和放置的目的。

技術領域

本實用新型涉及一種平行夾取的機械手裝置。

背景技術

工業上，機械手可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化。為了提高工業生產加工的效率，多采用機械手來進行物品的夾取和移動，然而現有的機械手不能精確的完成對書本或檔案等類似薄件物品的夾取，即是可以夾取也往往造成機械手結構設計的過于復雜，造成成本的提高。

現有的機械手不能精確實現對薄件物品的移動和夾取——具體說來就是不能準確實現機械手對水平位置的定位以及對薄件的夾取。然而，也有的機械手裝置使用起來較為不靈活、占用空間大，經常需要人員進行手動操作，不便于拆裝和維護。

傳統的機械手有的通過液壓或氣壓實現機械手的運動，由于液體的粘性和氣體的可壓縮性，往往影響運動的平穩性，而且對元件的配合精度上要求也較高，這些都會限制機械手更加廣泛的應用上。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種平行夾取的機械手裝置，可實現機械手夾板在滑道的平行移動和夾取，其在接到指令后，機械臂進行精確定位，由電動缸的絲杠在行程范圍內進行前后的移動，帶動鉸鏈四桿機構(平行四邊形機構)，使相鄰兩連桿間始終保持平行，且相鄰兩連桿的角位移、角速度和角加速度也始終相等，從而實現平行穩定的移動，從而帶動滑塊在滑軌上平行移動，進而實現了夾板的平行開合，達到夾取和放置的目的。

本實用新型采取的技術方案是：

一種平行夾取的機械手裝置，由固定座、電動缸、鉸鏈四桿機構、滑塊、滑道體、夾板組成，其中，所述固定座為凸字外形設計，其上有固定螺釘連接孔，并通過連接螺釘與機械臂進行固定連接；所述電動缸由伺服電機、絲桿、箱體、缸筒組成，并通過固定螺釘將箱體與固定座的凸面板進行固定連接，所述伺服電機、缸筒固定安裝在箱體上，中間為缸筒，缸筒兩側為伺服電機，所述絲桿固定安裝在缸筒上；所述鉸鏈四桿機構為平行四邊形機構，其由固定鉸鏈支座、活動鉸鏈支座、連桿和連接螺栓組成，所述連桿為四根，其兩端都有螺栓連接孔，所述活動鉸鏈支座由鉸鏈孔b、連扳b、底座構成，所述底座上有緊定螺栓連接口，并與電動缸絲桿通過緊定螺栓連接，所述鉸鏈孔b位于連扳b上與連桿一端的螺栓連接孔對應放置，用連接螺栓進行連接，所述固定鉸鏈支座為兩個，每個由緊定螺釘孔b、貼板、連扳a、鉸鏈孔a、側板構成，所述鉸鏈孔a 有兩個，位于側板上，連桿8的另一端放置在固定鉸鏈支座6的槽道中間，其螺栓連接孔與鉸鏈孔a對應放置，用連接螺栓進行連接，所述緊定螺釘孔b有四個，位于貼板上；所述滑塊由固定心軸、滾輪、緊定螺釘孔b、滑槽、滑塊體、螺釘、連接片構成，所述滑塊體有兩塊，一塊與貼板的緊定螺釘孔b大小相同的四個緊定螺釘孔a，并對應放置通過緊定螺釘連接，另一塊上面的由多個緊定螺釘孔，以實現與夾板可靈活調節的配合安裝；所述滑道體由滑道、橋架構成，所述滑塊的滾輪與滑道配合安裝，所述橋架側面開有固定螺釘連接孔；所述夾板有兩個，其分別通過緊定螺釘與滑塊連接，可設定距離,以便靈活調節安裝位置，以滿足不同的需要。

優選地，所述的機械手裝置還安裝有殼體，具體為殼體通過連接螺釘與橋架、固定座固定螺釘連接，電動缸放置在殼體內側成對稱布置。

優選地，所述的夾板也可以焊接在滑塊內端面的方式連接。

本實用新型的有益效果是：