[實用新型]一種三軸機器人手臂

有效

• 申請號: 201820570409.0
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN208529100U
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 尹樂瓊;葉棟;簡永東
• 申請（專利權）人: 深圳市動力飛揚自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳市添源知識產權代理事務所(普通合伙) 44451
• 代理人: 黎健任

本實用新型公開了一種三軸機器人手臂，其包括：底座，其用于將手臂與機器人身體連接；大臂，其首端通過驅動腔與底座可拆卸式連接，且能夠圍繞大臂旋轉中心旋轉；小臂，其首端圍繞小臂旋轉中心旋轉，且所述小臂旋轉中心與所述大臂的末端連接；以及關節，其通過關節旋轉中心與所述小臂的末端連接。本實用新型通過設置大臂旋轉中心、小臂旋轉中心和關節旋轉中心的配合使用能夠實現三維空間取物，活動范圍大，從而解決了取物治具局限性較大，選擇范圍小、單一，設計要求高的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人手臂技術領域，尤其涉及一種三軸機器人手臂。

背景技術

隨著現代工業的發展，人們出于提高生產效率，穩定和提高產品質量，改善工人勞動條件，加快實現工業生產機械化和自動化的考慮，實用新型了機械臂，并把它大量應用于生產過程中，尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，機械臂更是得到了廣泛的應用。機械臂是近代自動控制領域中出現的一項新技術，并已成為現代工業生產系統中的一個重要組成部分。機械臂是工業機器人的一種，它由操作機，控制器，伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制，可重復編程，能在三維空間完成

現有的機器人手臂，通常只能進行XYZ三軸直線運動，只能在二維平面內取物，只能實現簡單的運動軌跡，無法實現多自由度、三維空間取物，對于復雜外形產品，其取物治具局限性較大，選擇范圍小、單一，設計要求高，無法滿足標準越來越高的機械制造業發展。

實用新型內容

針對現有技術中存在的缺陷或不足，本實用新型提供一種三軸機器人手臂，能夠降低產品外形的復雜度，而且能夠克服取物治具局限性較大，選擇范圍小、單一，設計要求高的問題。

為了實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為提供一種三軸機器人手臂，包括：底座，其用于將手臂與機器人身體連接；大臂，其首端通過驅動腔與底座可拆卸式連接，且能夠圍繞大臂旋轉中心旋轉；小臂，其首端圍繞小臂旋轉中心旋轉，且所述小臂旋轉中心與所述大臂的末端連接；以及關節，其通過關節旋轉中心與所述小臂的末端連接；

其中，所述關節旋轉中心由夾持臂、轉軸、關節連接件和關節旋轉馬達組成，所述關節連接件用于與所述小臂的末端連接，所述夾持臂呈U字形，所述轉軸設置在一對所述夾持臂前端并能在一對所述夾持臂之間翻轉，所述關節旋轉馬達驅動所述轉軸帶動所述關節旋轉。

作為本實用新型的進一步改進，所述大臂旋轉中心和所述小臂旋轉中心均由中空的驅動腔、旋轉中心軸和旋轉驅動裝置組成，所述旋轉驅動裝置設置在所述驅動腔內并與所述旋轉中心軸連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述旋轉驅動裝置至少包括伺服電機和減速器，所述伺服電機的輸出端與減速器的輸入端連接，所述減速器的輸出端與所述旋轉中心軸連接，所述伺服電機為交流伺服驅動。

作為本實用新型的進一步改進，所述大臂呈連桿型，其大頭端為首端與所述大臂旋轉中心連接；其小頭端為末端與所述小臂旋轉中心連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述大臂的臂展長度為460mm。

作為本實用新型的進一步改進，所述小臂的末端從所述關節旋轉中心的夾持臂底部伸入，與所述關節連接件可拆卸式連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述小臂的臂展長度為440mm。

作為本實用新型的進一步改進，所述關節旋轉中心還包括一對夾持蓋板，一對所述夾持蓋板與一對所述夾持臂形成夾持空腔，用于夾持所述小臂。

作為本實用新型的進一步改進，所述夾持蓋板設置有用于鎖緊所述小臂的多個螺紋孔和螺母。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型通過設置大臂旋轉中心、小臂旋轉中心和關節旋轉中心的配合使用能夠實現三維空間取物，活動范圍大。