[實用新型]一種三軸機器人手臂有效
| 申請號： | 201820570409.0 | 申請日： | 2018-04-20 |
| 公開（公告）號： | CN208529100U | 公開（公告）日： | 2019-02-22 |
| 發明（設計）人： | 尹樂瓊;葉棟;簡永東 | 申請（專利權）人： | 深圳市動力飛揚自動化設備有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳市添源知識產權代理事務所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 黎健任 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 旋轉中心 小臂 大臂旋轉中心 關節 本實用新型 三軸機器人 手臂 末端連接 大臂 取物 首端 底座 三維空間 可拆卸式連接 機器人身體 驅動腔 治具 | ||
1.一種三軸機器人手臂，其特征在于：包括：
底座，其用于將手臂與機器人身體連接；
大臂，其首端通過驅動腔與底座可拆卸式連接，且能夠圍繞大臂旋轉中心旋轉；
小臂，其首端圍繞小臂旋轉中心旋轉，且所述小臂旋轉中心與所述大臂的末端連接；
以及關節，其通過關節旋轉中心與所述小臂的末端連接；
其中，所述關節旋轉中心由夾持臂、轉軸、關節連接件和關節旋轉馬達組成，所述關節連接件用于與所述小臂的末端連接，所述夾持臂呈U字形，所述轉軸設置在一對所述夾持臂前端并能在一對所述夾持臂之間翻轉，所述關節旋轉馬達驅動所述轉軸帶動所述關節旋轉。
2.根據權利要求1所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述大臂旋轉中心和所述小臂旋轉中心均由中空的驅動腔、旋轉中心軸和旋轉驅動裝置組成，所述旋轉驅動裝置設置在所述驅動腔內并與所述旋轉中心軸連接。
3.根據權利要求2所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述旋轉驅動裝置至少包括伺服電機和減速器，所述伺服電機的輸出端與減速器的輸入端連接，所述減速器的輸出端與所述旋轉中心軸連接，所述伺服電機為交流伺服驅動。
4.根據權利要求1所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述大臂呈連桿型，其大頭端為首端與所述大臂旋轉中心連接；其小頭端為末端與所述小臂旋轉中心連接。
5.根據權利要求1所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述大臂的臂展長度為460mm。
6.根據權利要求1所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述小臂的末端從所述關節旋轉中心的夾持臂底部伸入，與所述關節連接件可拆卸式連接。
7.根據權利要求1所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述小臂的臂展長度為440mm。
8.根據權利要求1所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述關節旋轉中心還包括一對夾持蓋板，一對所述夾持蓋板與一對所述夾持臂形成夾持空腔，用于夾持所述小臂。
9.根據權利要求8所述的三軸機器人手臂，其特征在于：所述夾持蓋板設置有用于鎖緊所述小臂的多個螺紋孔和螺母。
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