[實用新型]一種輔助草莓采摘機械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820569866.8
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN208370307U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設計）人: 劉國平;劉高棟;陳志龍;賀錚;何楚煬
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 趙艾亮

本實用新型提供了一種輔助草莓采摘機械，包括一體化的分層梳理系統、識別系統、采摘系統以及收集系統，分層梳理系統包括依次并排固定設置在一個背景板平面上的下層梳理板、螺旋單元、同步單元及上層梳理板；識別系統采用圖像識別裝置；采摘系統包括舵機與刀具；收集系統由中間框、收集箱、運輸車構成；刀具分為多層刀具及連桿刀具，多層刀具對同步單元梳理后的草莓進行采摘，連桿刀具對下層梳理板和上層梳理板梳理后的草莓進行采摘。本實用新型將草莓分層梳理以降低采摘難度，在梳理同時進行采摘以提高采摘速度，收集單元設置減震緩沖結構保證了草莓質量，將梳理、識別、采摘與收集運輸各單元一體化，保證了采摘過程的流暢、高效、快捷。

技術領域

本實用新型屬于農業(yè)機械技術領域，具體涉及一種針對A型立體架種植的草莓進行輔助采摘的機械裝置。

背景技術

近年來，我國草莓栽培面積迅速擴大，北起黑龍江、南至廣東、東起山東、西到新疆均有大規(guī)模種植。草莓成熟后必須及時采摘，尤其是盛果期約30天，草莓采摘工作的復雜性和勞動強度已成為制約草莓種植業(yè)發(fā)展的重要因素。

立體架種植模式由于適合機器人作業(yè)而得到越來越多的研究和應用。然而，所有立體架種植采摘需要對草莓力度高要求控制，機械采摘草莓的機器人結構復雜、成本偏高、操作困難、效率低下、占地面積大，不適于農業(yè)機械化推廣。經分析，草莓采摘機器人實用效率低下的原因在于草莓果實在株莖中分布毫無規(guī)律、相對凌亂，草莓在采摘時缺乏合理而高效的梳理。此外，現有技術中的采摘機器人采摘后需要一個個地將草莓放入臨時裝載容器內，間接降低了采摘效率。

實用新型內容

本實用新型針對現有技術中機器人采摘草莓效率低下的問題，提供了一種輔助草莓采摘機械，將草莓高效梳理以降低采摘難度，提高采摘速度，同時將梳理、識別、采摘與收集運輸裝置一體化，保證了采摘過程流暢、快捷、高效。

本實用新型通過以下技術方案予以實現。

一種輔助草莓采摘機械，包括一體化的分層梳理系統、識別系統、采摘系統以及收集系統，所述分層梳理系統，包括依次并排固定設置在一個背景板平面上的下層梳理板、螺旋單元、同步單元以及上層梳理板；所述識別系統采用圖像識別裝置；所述采摘系統包括舵機和刀具；所述收集系統由中間框、收集箱、運輸車構成。

所述中間框為立體框，所述背景板可固定在所述立體框上，所述立體框上表面設置三根垂直的分別與所述下層梳理板、同步單元、上層梳理板高度對應的豎桿。

進一步地，所述立體框的背面設置直立的倚靠架，所述背景板固定在倚靠架上，所述豎桿設置在所述立體框上表面靠近倚靠架的位置。

進一步地，所述識別系統與所述采摘系統安裝在所述豎桿頂端，所述采摘系統安裝在所述豎桿上靠近所述識別系統位置。

進一步地，所述收集箱可嵌入所述立體框內，所述下層梳理板、同步單元、上層梳理板下方與對應的所述采摘系統均之間設置貼合的緩沖板，所述緩沖板為斜板，所述緩沖板一端固定在對應的梳理單元下方，另一端固定在所述收集箱上。

所述下層梳理板位于所述背景板的左下方，所述下層梳理板由振動板與弧形板兩部分拼接組成。

進一步地，所述振動板上設置外凸的振動塊。

所述螺旋單元與同步單元通過頂端的上擋板固定在所述背景板中間上。

所述螺旋單元包括螺旋軸以及螺旋纏繞在所述螺旋軸上的回轉齒輪。

進一步地，所述回轉齒輪之間內凹區(qū)域為凹槽，所述回轉齒輪外沿上設置均勻排列的多個齒槽。

所述同步單元由多組同步帶構成，所述同步帶兩兩之間間距相同，每組同步帶均勻繞在左右兩端的帶輪上，同一端的帶輪串聯在一個帶輪軸上。

進一步地，所述同步帶上設置均勻排列的多個外凸的檔條，鄰組同步帶上的檔條等間距錯開。