[實(shí)用新型]一種水果采摘機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820569159.9
• 申請(qǐng)日: 2018-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN208095240U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王永康;韓玉躍;王康;董杰忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王永康
• 主分類號(hào): A01D46/24
• 分類號(hào): A01D46/24;A01D46/00;B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 洛陽(yáng)市凱旋專利事務(wù)所 41112
• 代理人: 陸君

本實(shí)用新型提供了一種水果采摘機(jī)械臂，包括外殼、繼電器、電機(jī)、滑環(huán)、軸承、齒輪爪盤和卡爪，外殼內(nèi)從上往下依次設(shè)置有齒輪爪盤、軸承和滑環(huán)，齒輪爪盤為兩端敞口的中空結(jié)構(gòu)，齒輪爪盤的下端配裝在軸承內(nèi)，齒輪爪盤的外圓周面上設(shè)置有齒圈，齒圈與齒輪相嚙合，齒輪設(shè)置在電機(jī)的輸出軸上，齒輪爪盤上端面沿圓周方向均布設(shè)有若干導(dǎo)向套，導(dǎo)向套內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧一端固定在導(dǎo)向套一端，彈簧另一端連接有卡爪，滑環(huán)包括一端的滑環(huán)本體和另一端的連接套，連接套設(shè)于齒輪爪盤內(nèi)。本實(shí)用新型通過(guò)齒輪爪盤上設(shè)置的卡爪，可以針對(duì)大小不同的球形水果進(jìn)行采摘，提高了水果采摘工作的機(jī)械化和自動(dòng)化，加快了工作效率，減少了人工勞力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于水果采摘機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種水果采摘機(jī)械臂。

背景技術(shù)

我國(guó)是蘋果、橘子等球型水果的重要生產(chǎn)國(guó)，但目前這些鮮食水果的收獲基本靠人工采摘，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且采摘費(fèi)用約占生產(chǎn)成本的50％-70％。隨著我國(guó)人口老齡化加劇和青壯年勞動(dòng)力的減少，水果低損耗和及時(shí)采收成為果農(nóng)面臨的難題?，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)外對(duì)球型水果采摘機(jī)器人的研發(fā)較少，而且制作成本較高，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力有限。另外，現(xiàn)有機(jī)器手臂大多摘取水果后需返回放置，操作繁瑣，工作效率很低。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服背景技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種水果采摘機(jī)械臂，尤其適用于高效采摘球形水果。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型采用如下所述的技術(shù)方案：

一種水果采摘機(jī)械臂，包括外殼、繼電器、電機(jī)、滑環(huán)、軸承、齒輪爪盤和卡爪，外殼內(nèi)從上往下依次設(shè)置有齒輪爪盤、軸承和滑環(huán)，齒輪爪盤為兩端敞口的中空結(jié)構(gòu)，齒輪爪盤的下端配裝在軸承內(nèi)，齒輪爪盤的外圓周面上設(shè)置有齒圈，齒圈與齒輪相嚙合，齒輪設(shè)置在電機(jī)的輸出軸上，齒輪爪盤上端面沿圓周方向均布設(shè)有若干導(dǎo)向套，導(dǎo)向套內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧一端固定在導(dǎo)向套一端，彈簧另一端連接有卡爪；滑環(huán)呈上下端敞口的中空結(jié)構(gòu)，所述滑環(huán)包括一端的滑環(huán)本體和另一端的連接套，連接套設(shè)于齒輪爪盤內(nèi)，在連接套的外圓周面上設(shè)置有沿周向均布的若干卡塊，所述齒輪爪盤的內(nèi)壁上設(shè)置有若干滑槽，滑槽的下端為開口端，所述卡塊對(duì)應(yīng)配裝在滑槽內(nèi)，所述滑環(huán)本體的外圓周面上設(shè)有環(huán)形的滑道，滑道內(nèi)設(shè)有滑環(huán)推桿，滑環(huán)推桿的一端連接有滾輪，滾輪與滑道的側(cè)面接觸，滑環(huán)推桿另一端伸出滑道并與繼電器連接，所述卡塊的前端面上設(shè)有連接繩，連接繩另一端連接在卡爪的底部。

進(jìn)一步地，所述卡爪的外側(cè)面上垂直連接有支撐桿，支撐桿套設(shè)于彈簧內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述繼電器設(shè)置在外殼的外側(cè)壁上。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)設(shè)置在外殼的外側(cè)壁上。

進(jìn)一步地，所述卡爪為弧形結(jié)構(gòu)，且卡爪數(shù)量為3個(gè)。

進(jìn)一步地，還包括輸送管道和收集裝置，輸送管道的一端與殼體連接，輸送管道的另一端與收集裝置連接。

進(jìn)一步地，輸送管道是由若干段中空的管體組成，相鄰管體之間彼此鉸接，位于最上端的管體與外殼固定連接，并且最上端的管體的管口對(duì)應(yīng)滑環(huán)的端口設(shè)置。

由于采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

通過(guò)齒輪爪盤上設(shè)置的卡爪，可以針對(duì)大小不同的球形水果進(jìn)行采摘；繼電器使滑環(huán)推桿向下移動(dòng)帶動(dòng)連接套上的卡塊沿齒輪爪盤內(nèi)的滑槽向下移動(dòng)，卡塊前端面的連接繩就拉緊卡爪底部，使卡爪靠攏并抓緊水果表面，然后在電機(jī)的運(yùn)作下，齒輪和齒圈嚙合，帶動(dòng)齒輪爪盤旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，卡爪所抓緊的水果就會(huì)旋轉(zhuǎn)，直到擰掉水果為止，整個(gè)過(guò)程大大提高了水果采摘工作的機(jī)械化和自動(dòng)化，加快了工作效率，減少了人工勞力。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的分解示意圖；