[實用新型]一種助行機器人的行走機構

有效

• 申請號: 201820561055.3
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN209270243U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 范一飛
• 申請（專利權）人: 廣州足步醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本實用新型公開了一種助行機器人的行走機構，所述行走機構包括支撐腿組，所述支撐腿組包括第一支撐腿、第二支撐腿、第一導向臂、第二導向臂、驅動件以及的轉動結構，所述第一導向臂可轉動地設于所述主架體和第一支撐腿上，所述第二導向臂可轉動地設于所述主架體和所述第二支撐腿上。所述第一導向臂和所述第二導向臂可用于引導第一支撐腿和所述第二支撐腿的進行前進以及升降動作，實現所述第一支撐腿與所述第二支撐腿模仿人形態的前移以及抬腳動作，使得所述支撐腿組進行模仿人形態的雙腿交替行走的動作，具備較好的跨越障礙的能力，受地形限制小，適用范圍廣，穩定可靠，安全性能高。

技術領域

本實用新型涉及輔助行走器械技術領域，尤其涉及一種助行機器人的行走機構。

背景技術

助行器主要是用于輔助行走不便的人走路的器械，傳統的助行器裝置主要為輪式助行器，主要結構包括框架以及導向輪組成，輪式助行器受地形影響較大，不能跨越階梯，其次在上下坡的時候非常容易滑倒，存在較大的安全隱患，占用空間大。

實用新型內容

為了克服現有技術存在的不足，本實用新型提供一種可實現模擬人類行走的足式助行機器人的行走機構。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種助行機器人的行走機構，所述行走機構設于主架體上，所述行走機構包括沿行走方向上左右對稱設置的支撐腿組，所述支撐腿組包括第一支撐腿、第二支撐腿、第一導向臂、第二導向臂、驅動件以及用于前后擺動所述第一支撐腿或者第二支撐腿的轉動結構，所述驅動件與所述轉動結構相連接，

所述第一導向臂包括第一固定端與第一移動端，所述第一固定端可轉動地設于所述主架體上，所述第一移動端與所述第一支撐腿的一端轉動連接，所述第一支撐腿的另一端為行走端，

所述第二導向臂包括第二固定端與第二移動端，所述第二固定端可轉動地設于所述主架體上，所述第二移動端與所述第二支撐腿的一端轉動連接，所述第二支撐腿的另一端為行走端。

作為優選方案，所述轉動結構包括轉動輪、第一轉動軸和第二轉動軸，所述第一轉動軸和所述第二轉動軸偏心設于所述轉動輪上，所述第一轉動軸和所述第二轉動軸沿著所述轉動輪的徑向方向對稱設于所述轉動輪的兩側，所述第一支撐腿與所述第一轉動軸相連接，所述第二支撐腿與所述第二轉動軸相連接。

作為優選方案，所述主架體上設有扇形槽，所述第一固定端與所述第二固定端設于所述扇形槽的圓心側，所述第一移動端與所述第二移動端設于所述扇形槽的圓弧側。

作為優選方案，所述扇形槽的圓心的角度為45°-180°。

作為優選方案，所述第一固定端與所述第二固定端的轉動軸線在同一中心線上。

作為優選方案，所述驅動件通過傳動結構與所述轉動輪相連接。

作為優選方案，所述傳動結構包括主動輪以及皮帶，所述主動輪設于所述驅動件上，所述皮帶連接于所述主動輪與所述轉動輪之間。

作為優選方案，所述主動輪與所述轉動輪的傳動比大于1。

作為優選方案，所述皮帶為半圓弧齒皮帶。

作為優選方案，所述第一固定端或者所述第二固定端與所述主架體之間、所述第一移動端與所述第一支撐腿之間、所述第二移動端與所述第二支撐腿之間均設有轉動軸承。

本實用新型所提供的助行機器人的行走機構，與現有技術相比，其有益效果是：本實用新型的通過所述轉動結構實現所述第一支撐腿與所述第二支撐擺動交替前行的基本功能，所述第一導向臂和所述第二導向臂可用于引導第一支撐腿和所述第二支撐腿的進行前進以及升降動作，實現所述第一支撐腿與所述第二支撐腿模仿人形態的前移以及抬腳動作，使得所述第一支撐腿與所述第二支撐腿進行模仿人形態的雙腿交替行走的動作，具備較好的跨越障礙的能力，受地形限制小，適用范圍廣，穩定可靠，安全性能高。