[實(shí)用新型]一種助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820561055.3
• 申請(qǐng)日: 2018-04-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209270243U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范一飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州足步醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)于主架體上，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括沿行走方向上左右對(duì)稱設(shè)置的支撐腿組，所述支撐腿組包括第一支撐腿、第二支撐腿、第一導(dǎo)向臂、第二導(dǎo)向臂、驅(qū)動(dòng)件以及用于前后擺動(dòng)所述第一支撐腿或者第二支撐腿的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)件與所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連接，

所述第一導(dǎo)向臂包括第一固定端與第一移動(dòng)端，所述第一固定端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述主架體上，所述第一移動(dòng)端與所述第一支撐腿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一支撐腿的另一端為行走端，

所述第二導(dǎo)向臂包括第二固定端與第二移動(dòng)端，所述第二固定端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述主架體上，所述第二移動(dòng)端與所述第二支撐腿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二支撐腿的另一端為行走端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)輪、第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸偏心設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪上，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸沿著所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪的徑向方向?qū)ΨQ設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪的兩側(cè)，所述第一支撐腿與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連接，所述第二支撐腿與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主架體上設(shè)有扇形槽，所述第一固定端與所述第二固定端設(shè)于所述扇形槽的圓心側(cè)，所述第一移動(dòng)端與所述第二移動(dòng)端設(shè)于所述扇形槽的圓弧側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述扇形槽的圓心的角度為45°-180°。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一固定端與所述第二固定端的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在同一中心線上。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括主動(dòng)輪以及傳動(dòng)帶，所述主動(dòng)輪設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)件上，所述傳動(dòng)帶連接于所述主動(dòng)輪與所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主動(dòng)輪與所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪的傳動(dòng)比大于1。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)帶為半圓弧齒皮帶。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的助行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一固定端或者所述第二固定端與所述主架體之間、所述第一移動(dòng)端與所述第一支撐腿之間、所述第二移動(dòng)端與所述第二支撐腿之間均設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承。