[實用新型]機械夾爪、機械臂及表演機器人

有效

• 申請號: 201820553318.6
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN208068300U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 嚴偉;鐘鑫;吳超
• 申請（專利權）人: 昆山塔米機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型實施例公開了一種機械夾爪、機械臂及表演機器人。該機械夾爪包括：氣動氣缸、相對設置的兩個夾爪對件、兩個限位傳感器，氣動氣缸通過氣缸管道分別與兩個夾爪對件相連，用于氣動控制兩個夾爪對件的開合；每個夾爪對件包括定位裝置和固定裝置，固定裝置可伸縮設置于定位裝置中，兩個定位裝置相對設置，用于在抓取物體時限制物體的抓取位置，兩個固定裝置相對設置，用于抓取物體時固定物體；兩個限位傳感器，設置于兩個夾爪對件的中間，分別用于判斷兩個夾爪對件的開合。上述機械夾爪可以實現抓取不同結構不同大小的物件，使安裝有該機械夾爪的機械臂具有多種抓取模式，可豐富安裝有該機械臂的表演機器人的表演形式及表演內容。

技術領域

本實用新型實施例涉及機器人表演技術領域，尤其涉及一種機械夾爪、機械臂及表演機器人。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多自由度的機器人，是自動執行工作的機器人裝置，是靠自身動力和控制能力來實現的各種功能的一種機器，其具有高速、高精度、不間斷工作等特點，能夠代替人類從事大量重復性、高精度的操作。

近年來，作為工業機器人種類之一的趣味表演機器人逐漸成為駐場表演、展會暖場活動的主角，吸引著廣大觀眾的眼球，也引起了越來越多青少年的學習興趣。趣味表演機器人不僅提高了活動現場的氣氛，同時，也集科技展示和科普教育于一體，寓教于樂，其表演形式及表演內容亟待豐富化。

實用新型內容

本實用新型實施例提供了一種機械夾爪、機械臂及表演機器人，以豐富趣味表演機器人的表演形式及表演內容。

第一方面，本實用新型實施例提供了一種機械夾爪，包括：氣動氣缸、相對設置的第一夾爪對件和第二夾爪對件、第一限位傳感器以及第二限位傳感器，其中，

所述氣動氣缸，通過氣缸管道分別與所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件相連，用于氣動控制所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的開合；

所述第一夾爪對件包括第一定位裝置和第一固定裝置，所述第二夾爪對件包括第二定位裝置和第二固定裝置，所述第一固定裝置可伸縮設置于所述第一定位裝置中，所述第二固定裝置可伸縮設置于所述第二定位裝置中，所述第一定位裝置和所述第二定位裝置相對設置，用于在所述機械夾爪抓取物體時限制所述物體的抓取位置，所述第一固定裝置和所述第二固定裝置相對設置，用于在所述機械夾爪抓取物體時固定所述物體；

所述第一限位傳感器和所述第二限位傳感器，設置于所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的中間，分別用于判斷所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的開合。

具體的，所述機械夾爪還包括：殼體，所述殼體用于封裝所述氣動氣缸；

所述殼體上平行設置有兩個凹槽，所述凹槽貫穿于所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的中間，所述凹槽分別與所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件垂直；

所述第一限位傳感器和所述第二限位傳感器分別設置于所述兩個凹槽中。

第二方面，本實用新型實施例還提供了一種機械臂，包括：六關節自由度的機械臂和本實用新型任意實施例提供的機械夾爪，其中，所述機械夾爪與所述六關節自由度的機械臂的仿人體手部固定連接。

第三方面，本實用新型實施例還提供了一種表演機器人，包括：展臺、劍和劍架、陀螺和陀螺架、陀螺旋轉裝置、兩個本實用新型任意實施例提供的機械臂、控制系統以及電源系統，其中，

所述展臺，用于展示機器人表演，以及安裝所述劍架、所述陀螺架、所述陀螺旋轉裝置、所述機械臂、所述控制系統以及所述電源系統；

所述劍架，設置于所述展臺上，用于放置所述劍；

所述陀螺架，設置于所述展臺上，用于放置所述陀螺；

所述陀螺旋轉裝置，部分設置于所述展臺內部，部分設置于所述展臺上，用于旋轉放置所述陀螺旋轉裝置上的陀螺；