[實用新型]機械夾爪、機械臂及表演機器人

有效

• 申請號: 201820553318.6
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN208068300U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 嚴偉;鐘鑫;吳超
• 申請（專利權）人: 昆山塔米機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種機械夾爪，其特征在于，包括：氣動氣缸、相對設置的第一夾爪對件和第二夾爪對件、第一限位傳感器以及第二限位傳感器，其中，

所述氣動氣缸，通過氣缸管道分別與所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件相連，用于氣動控制所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的開合；

所述第一夾爪對件包括第一定位裝置和第一固定裝置，所述第二夾爪對件包括第二定位裝置和第二固定裝置，所述第一固定裝置可伸縮設置于所述第一定位裝置中，所述第二固定裝置可伸縮設置于所述第二定位裝置中，所述第一定位裝置和所述第二定位裝置相對設置，用于在所述機械夾爪抓取物體時限制所述物體的抓取位置，所述第一固定裝置和所述第二固定裝置相對設置，用于在所述機械夾爪抓取物體時固定所述物體；

所述第一限位傳感器和所述第二限位傳感器，設置于所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的中間，分別用于判斷所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的開合。

2.根據權利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，還包括：殼體，所述殼體用于封裝所述氣動氣缸；

所述殼體上平行設置有兩個凹槽，所述凹槽貫穿于所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件的中間，所述凹槽分別與所述第一夾爪對件和所述第二夾爪對件垂直；

所述第一限位傳感器和所述第二限位傳感器分別設置于所述兩個凹槽中。

3.一種機械臂，其特征在于，包括：六關節自由度的機械臂和如權利要求1或2所述的機械夾爪，其中，所述機械夾爪與所述六關節自由度的機械臂的仿人體手部固定連接。

4.一種表演機器人，其特征在于，包括：展臺、劍和劍架、陀螺和陀螺架、陀螺旋轉裝置、兩個如權利要求3所述的機械臂、控制系統以及電源系統，其中，

所述展臺，用于展示機器人表演，以及安裝所述劍架、所述陀螺架、所述陀螺旋轉裝置、所述機械臂、所述控制系統以及所述電源系統；

所述劍架，設置于所述展臺上，用于放置所述劍；

所述陀螺架，設置于所述展臺上，用于放置所述陀螺；

所述陀螺旋轉裝置，部分設置于所述展臺內部，部分設置于所述展臺上，用于旋轉放置所述陀螺旋轉裝置上的陀螺；

所述機械臂，設置于所述展臺上，用于使用所述劍和/或所述陀螺進行表演；

所述控制系統，設置于所述展臺內部，與所述機械臂的各關節電連接，用于控制兩個所述機械臂使用所述劍和/或所述陀螺進行表演；

所述電源系統，設置于所述展臺內部，與所述陀螺旋轉裝置和所述控制系統相連，用于為所述陀螺旋轉裝置和所述控制系統供電。

5.根據權利要求4所述的表演機器人，其特征在于，所述控制系統包括控制模塊和監控模塊，其中，

所述控制模塊包括第一控制單元和第二控制單元，所述第一控制單元和所述第二控制單元用于根據接收的指令分別控制兩個所述機械臂使用所述劍和/或所述陀螺進行表演；

所述監控模塊，與所述第一控制單元和所述第二控制單元相連，用于監控所述第一控制單元和所述第二控制單元的故障狀態，如果確定所述第一控制單元和所述第二控制單元中任一控制單元出現故障，則控制另一控制單元停止運行。

6.根據權利要求5所述的表演機器人，其特征在于，所述監控模塊還包括：急停按鈕，設置于所述展臺上，與所述控制系統相連，用于人為手動停止所述控制系統。

7.根據權利要求4所述的表演機器人，其特征在于，所述控制系統還包括：氣缸手動松開按鈕，設置于所述機械臂上，與機械夾爪的氣動氣缸相連，用于所述表演機器人異常停止表演時，手動控制所述機械夾爪中第一夾爪對件和第二夾爪對件分開，以便人為手動取下所述機械夾爪已抓取的物件。

8.根據權利要求4所述的表演機器人，其特征在于，還包括：傳感器，設置于所述機械臂中的機械夾爪處，與所述控制系統相連，用于檢測所述機械夾爪是否抓取物件；

所述控制系統，具體用于在所述表演機器人異常停止表演后重啟系統時，如果根據所述傳感器的檢測信號確定所述機械夾爪上已抓取物件，則控制所述機械臂恢復所述劍和/或所述陀螺的初始狀態。