[實用新型]少齒差大減速比復合減速器

有效

• 申請號: 201820550357.0
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN208431340U
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 袁安富
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;F16H1/32;F16H13/08
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本實用新型公開了一種少齒差大減速比復合減速器，包括行星齒輪減速器和位于行星齒輪減速器外部的少齒差減速器，行星齒輪減速器包括動力輸入軸、行星齒輪和激波盤，少齒差減速器包括左傳力盤、右傳力盤、滾針和固齒；行星齒輪通過與動力輸入軸外嚙合，以及與固齒內齒嚙合旋轉，驅使激波盤旋轉；激波盤既作為行星齒輪的輸出齒輪，又作為少齒差減速器的動力輸入部件，通過驅使滾針在左傳力盤和右傳力盤的槽內做上下運動，驅使左右傳力盤旋轉，帶動負載。與現有技術相比，本實用新型具有結構緊湊、剛性好、減速比大的優點；少齒差減速器的活齒均與固齒相接觸，承受載荷的能力大，適合于需要體積小、減速器比大、承載能力高的場合。

技術領域

本實用新型涉及減速器，尤其涉及少齒差大減速比復合減速器。

背景技術

目前減速器的種類有很多，分別可應用于不同的場合，如行星齒輪減速器、諧波齒輪減速器、RV減速器等；其中行星齒輪減速器的主要傳動機構為行星齒輪、太陽輪和內齒圈，諧波齒輪減速器由固定的內齒鋼輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器三個基本構件所組成，RV減速器由蝸桿和蝸輪組成，結構緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能。機器人主要使用諧波減速器和RV減速器，而這兩款減速器制造起來具有較大的難度，因此亟需一種結構緊湊、減速比大、制造較容易的減速器。

實用新型內容

實用新型目的：本實用新型的目的是提供一種少齒差大減速比復合減速器，以解決現有技術中的不足之處。

技術方案：少齒差大減速比復合減速器，包括行星齒輪減速器和位于行星齒輪減速器外部的少齒差減速器，行星齒輪減速器包括動力輸入軸、行星齒輪和激波盤，少齒差減速器包括左傳力盤、右傳力盤、滾針和固齒；行星齒輪通過與動力輸入軸外嚙合，以及與固齒內齒嚙合旋轉，驅使激波盤旋轉；激波盤既作為行星齒輪的輸出齒輪，又作為少齒差減速器的動力輸入部件，通過驅使滾針在左傳力盤和右傳力盤的槽內做上下運動，驅使左右傳力盤旋轉，帶動負載。

滾針與激波盤凸輪外表面以及固齒的曲線內表面相切。激波盤內表面加工有齒，其外表面為雙波凸輪形狀。

左傳力盤和右傳力盤圓周上分布有便于滾針運動的U形槽。滾針外表面上套有軸承。

工作原理：少齒差行星齒輪傳動是由一對齒數相差很少的內嚙合齒輪和輸出機構組成的行星齒輪傳動，本發明在行星齒輪嚙合原理的基礎上，疊加一種少齒差的齒輪傳動機構，制成一種新型復合減速器，即通過一個激波盤，驅使滾針沿著事先設計的軌道進行運動，同時驅動輸出部件旋轉，輸出部件與激波凸輪的轉速比取決于整個減速器中滾針的數量，這樣通過兩級減速，實現了大減速比、結構緊湊的目的。

電機通過動力輸入軸相連，進而帶動動力輸入軸一起旋轉，動力輸入軸旋轉在行星機構里會驅動激波盤旋轉，激波盤的轉速與動力輸入軸的轉速之間的關系可按照行星齒輪的傳動原理予以推出；激波盤旋轉會驅動滾針沿著固齒輪廓旋轉，同時沿著左右傳力盤中的齒槽上下運動，隨著滾針的旋轉，左右傳力盤也會跟著旋轉，帶動負載。整個減速器的減速比為這兩個減速比的乘積。

有益效果：與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：(1)在行星減速器的基礎上，疊加了少齒差減速器，組成了一個復合減速器，該減速器具有結構緊湊、剛性好、減速比大的優點；(2)少齒差減速器的活齒均與固齒相接觸，承受載荷的能力大，適合于需要體積小、減速器比大、承載能力高的場合。

附圖說明

圖1為本實用新型外形圖；

圖2為本實用新型內部示意圖；

圖3為少齒差減速器內部示意圖；

圖4為激波盤示意圖；

圖5為動力輸入軸示意圖；

圖6為傳力盤示意圖；

圖7為固齒示意圖；