[實用新型]一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820546144.0
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN209074880U
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李志強;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B90/50;A61B17/00
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本實用新型涉及一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)，涉及機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的腹腔手術(shù)持鏡機器人操作不靈活還需醫(yī)生進行輔助操作的技術(shù)問題。本實用新型的腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)包括臺車機架、手術(shù)工具以及機械臂，由于機械臂具有至少六個自由度，因此機械臂能夠完全模仿人體手臂的運動范圍，其靈活性與人體的手臂無異，從而將實際需要操作的病灶位置精確地進行定位而無需醫(yī)生進行輔助操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別地涉及一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

微創(chuàng)外科手術(shù)在傳統(tǒng)的外科手術(shù)的基礎(chǔ)上，以術(shù)后恢復快、創(chuàng)傷小等很多優(yōu)點，得到實踐并迅速發(fā)展。作為微創(chuàng)代表的腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)，它已成為傳統(tǒng)開放性手術(shù)的一次重大變革。隨著微創(chuàng)外科領(lǐng)域的拓展，微創(chuàng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)針對常規(guī)腔鏡技術(shù)在臨床應用中的局限性，為進一步完善微創(chuàng)手術(shù)提供了新的途經(jīng)。

一般的腹腔手術(shù)持鏡機器人在操作空間和運動方式上存在一定的不足，內(nèi)窺鏡位置的調(diào)節(jié)還需要醫(yī)生手動操作才能來完成，特別是，對于復雜動作的執(zhí)行精度不高、不能達到相對理想的自動化和智能化程度。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的腹腔手術(shù)持鏡機器人在操作不靈活還需醫(yī)生進行輔助操作的技術(shù)問題。

本實用新型提供一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)，包括臺車機架、手術(shù)工具以及設(shè)置在所述臺車機架上的機械臂，所述手術(shù)工具固定在所述機械臂的前端，其中，所述機械臂具有至少六個自由度。

在一個實施方式中，所述機械臂包括末端關(guān)節(jié)以及分別與第一連臂和第二連臂相連的中間關(guān)節(jié)，所述末端關(guān)節(jié)包括與所述臺車機架相連的第一關(guān)節(jié)以及與所述手術(shù)工具的安裝座相連的第六關(guān)節(jié)。

在一個實施方式中，所述中間關(guān)節(jié)包括與所述第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接的第二關(guān)節(jié)、連接所述第一連臂和所述第二連臂的第三關(guān)節(jié)、與所述第二連臂轉(zhuǎn)動連接的第四關(guān)節(jié)以及分別與所述第四關(guān)節(jié)和所述第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接的第五關(guān)節(jié)。

在一個實施方式中，所述第二連臂以所述第三關(guān)節(jié)的軸線為旋轉(zhuǎn)軸進行旋轉(zhuǎn)時，最大旋轉(zhuǎn)角度為360°。

在一個實施方式中，所述第一連臂以所述第二關(guān)節(jié)的軸線為旋轉(zhuǎn)軸進行旋轉(zhuǎn)時，最大旋轉(zhuǎn)角度為180°。

在一個實施方式中，所述臺車機架包括底座以及固定設(shè)置在所述底座上的立柱，所述機械臂設(shè)置在所述立柱上。

在一個實施方式中，所述立柱的側(cè)面設(shè)置有轉(zhuǎn)接法蘭，所述機械臂與所述轉(zhuǎn)接法蘭固定連接。

在一個實施方式中，所述立柱的頂端設(shè)置有機械接口，所述所述機械臂與所述機械接口固定連接。

在一個實施方式中，所述第一關(guān)節(jié)上與所述臺車機架相連處設(shè)置有導線管，所述導線管的軸線方向分別與所述第一關(guān)節(jié)的軸線方向以及所述立柱的高度方向垂直。

在一個實施方式中，所述底座的底部分別設(shè)置有兩個定向腳輪和兩個具有剎車功能的萬向腳輪。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：由于機械臂具有至少六個自由度，因此機械臂能夠完全模仿人體手臂的運動范圍，其靈活性與人體的手臂無異，從而將實際需要操作的病灶位置精確地進行定位而無需醫(yī)生進行輔助操作。

附圖說明

在下文中將基于實施例并參考附圖來對本實用新型進行更詳細的描述。

圖1是本實用新型的實施例中腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)的工作示意圖；

圖2是本實用新型的實施例中腹腔鏡手術(shù)持鏡機器人系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖(圖中未示出手術(shù)工具)；

圖3是圖2所示的機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；