[實(shí)用新型]一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820546144.0
• 申請(qǐng)日: 2018-04-17
• 公開（公告）號(hào): CN209074880U
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志強(qiáng);其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00;A61B34/30;A61B90/50;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括臺(tái)車機(jī)架(1)、手術(shù)工具(2)以及設(shè)置在所述臺(tái)車機(jī)架(1)上的機(jī)械臂(3)，所述手術(shù)工具(2)固定在所述機(jī)械臂(3)的前端，其中，所述機(jī)械臂(3)具有至少六個(gè)自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂(3)包括末端關(guān)節(jié)以及分別與第一連臂(37)和第二連臂(38)相連的中間關(guān)節(jié)，所述末端關(guān)節(jié)包括與所述臺(tái)車機(jī)架(1)相連的第一關(guān)節(jié)(31)以及與所述手術(shù)工具(2)的安裝座(21)相連的第六關(guān)節(jié)(36)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述中間關(guān)節(jié)包括與所述第一關(guān)節(jié)(31)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二關(guān)節(jié)(32)、連接所述第一連臂(37)和所述第二連臂(38)的第三關(guān)節(jié)(33)、與所述第二連臂(38)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第四關(guān)節(jié)(34)以及分別與所述第四關(guān)節(jié)(34)和所述第六關(guān)節(jié)(36)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第五關(guān)節(jié)(35)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第二連臂(38)以所述第三關(guān)節(jié)(33)的軸線為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，最大旋轉(zhuǎn)角度為360°。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一連臂(37)以所述第二關(guān)節(jié)(32)的軸線為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，最大旋轉(zhuǎn)角度為180°。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述臺(tái)車機(jī)架(1)包括底座(11)以及固定設(shè)置在所述底座(11)上的立柱(12)，所述機(jī)械臂(3)設(shè)置在所述立柱(12)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述立柱(12)的側(cè)面設(shè)置有轉(zhuǎn)接法蘭(6)，所述機(jī)械臂(3)與所述轉(zhuǎn)接法蘭(6)固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述立柱(12)的頂端設(shè)置有機(jī)械接口，所述機(jī)械臂與所述機(jī)械接口固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)(31)上與所述臺(tái)車機(jī)架(1)相連處設(shè)置有導(dǎo)線管(5)，所述導(dǎo)線管(5)的軸線方向分別與所述第一關(guān)節(jié)(31)的軸線方向以及所述立柱(12)的高度方向垂直。

10.根據(jù)權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的腹腔鏡手術(shù)持鏡機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述底座(11)的底部分別設(shè)置有兩個(gè)定向腳輪(111)和兩個(gè)具有剎車功能的萬向腳輪(112)。