[實用新型]一種自主導航拖拉機障礙物初步探測系統

有效

• 申請號: 201820542561.8
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN208013430U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 魏建勝;田光兆;劉宇峰;顧寶興;安秋;周俊
• 申請（專利權）人: 南京農業大學
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S17/93
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 陸海天;徐冬濤

本實用新型涉及一種自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，包括滑動導軌、激光測距傳感器、超聲波傳感器、電機和轉盤，所述滑動導軌為兩套，對稱地安裝在拖拉機車頭兩側配重梁的左右兩端；所述激光測距傳感器為兩個，分別安裝在一套滑動導軌上；所述電機安裝在所述兩個滑動導軌之間的車頭上；所述轉盤安裝在所述電機的轉軸上；所述兩個激光測距傳感器分別通過傳動桿連接到所述轉盤上，使其能夠隨所述轉盤的轉動而移動；所述超聲波傳感器安裝在拖拉機配重梁側面；所述激光測距傳感器、超聲波傳感器和電機分別連接工控機。本實用新型可以預先對行駛前方的路況進行探測和判斷，進而喚醒處于休眠狀態的視覺系統，提高資源利用率。

技術領域

本實用新型涉及一種農機控制裝置，尤其是一種適用于自主導航拖拉機探測障礙物的控制系統，具體的說是一種自主導航拖拉機障礙物初步探測系統。

背景技術

目前，在自主導航拖拉機中通常采用機器視覺避障，因此，拖拉機行駛過程中，視覺系統需要不斷地采集圖像，同時，工控機不停地對圖像進行特征點檢測、分析等。由于，其計算任務量非常巨大，對數據的保存量要求也很高，對工控機的CPU和內存占有率特別高，尤其是在路況較為簡單或某路段沒有障礙物時，依舊要不停地工作，造成極大的資源浪費。因此，需要設計一種能夠對路況事先進行預判，然后，再通過視覺系統進行識別的系統，提高資源利用率，減小浪費。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對當前自主導航拖拉機控制系統方面的不足，提供一種自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，可以預先對行駛前方的路況進行探測和判斷，當出現障礙物時，可喚醒處于休眠狀態的視覺系統，從而，可有效降低視覺系統對系統資源的占用，提供資源利用率，減小浪費。

本實用新型的技術方案是：

一種自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，包括滑動導軌、激光測距傳感器、超聲波傳感器、電機和轉盤，所述滑動導軌為兩套，對稱地安裝在拖拉機車頭兩側配重梁的左右兩端；所述激光測距傳感器為兩個，分別安裝在一套滑動導軌上，并能沿所述滑動導軌自由滑動；所述電機居中安裝在所述兩個滑動導軌之間的車頭上；所述轉盤安裝在所述電機的轉軸上；所述兩個激光測距傳感器分別通過傳動桿連接到所述轉盤上，使其能夠隨所述轉盤的轉動而移動；所述超聲波傳感器安裝在拖拉機配重梁側面；所述激光測距傳感器、超聲波傳感器和電機分別連接工控機，以便受到所述工控機的控制。

進一步的，所述電機為步進電機，通過驅動器的485接口與所述工控機相連。

進一步的，所述激光測距傳感器和超聲波傳感器分別通過USB-TTL轉換器連接到所述工控機。

進一步的，所述激光測距傳感器的軸線與地面夾角為15度。

進一步的，所述超聲波傳感器距離地面0.4m，朝向行駛方向，與地面夾角為20度。

本實用新型的有益效果：

本實用新型設計合理，結構簡單，操控方便，可以預先對行駛前方的路況進行探測和判斷，當出現障礙物時，可喚醒處于休眠狀態的視覺系統，從而，可有效降低視覺系統對系統資源的占用，提高資源利用率，減小浪費。

附圖說明

圖1是本實用新型安裝示意圖。

其中：1-車頭；2-配重梁；3-滑動導軌；4-激光測距傳感器；5-傳動桿；6-轉盤；7-電機；8-超聲波傳感器。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖1所示。