[實用新型]一種自主導航拖拉機障礙物初步探測系統

有效

• 申請號: 201820542561.8
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN208013430U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 魏建勝;田光兆;劉宇峰;顧寶興;安秋;周俊
• 申請（專利權）人: 南京農業大學
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S17/93
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 陸海天;徐冬濤

1.一種自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，包括滑動導軌、激光測距傳感器、超聲波傳感器、電機和轉盤，其特征是所述滑動導軌為兩套，對稱地安裝在拖拉機車頭配重梁的左右兩端；所述激光測距傳感器為兩個，分別安裝在一套滑動導軌上，并能沿所述滑動導軌自由滑動；所述電機居中安裝在所述兩個滑動導軌之間的車頭上；所述轉盤安裝在所述電機的轉軸上；所述兩個激光測距傳感器分別通過傳動桿連接到所述轉盤上，使其能夠隨所述轉盤的轉動而移動；所述超聲波傳感器安裝在拖拉機配重梁側面；所述激光測距傳感器、超聲波傳感器和電機分別連接工控機，以便受到所述工控機的控制。

2.根據權利要求1所述的自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，其特征是所述電機為步進電機，通過驅動器的485接口與所述工控機相連。

3.根據權利要求1所述的自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，其特征是所述激光測距傳感器和超聲波傳感器分別通過USB-TTL轉換器連接到所述工控機。

4.根據權利要求1所述的自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，其特征是所述激光測距傳感器的軸線與地面夾角為15度。

5.根據權利要求1所述的自主導航拖拉機障礙物初步探測系統，其特征是所述超聲波傳感器距離地面0.4m，朝向行駛方向，與地面夾角為20度。