[實用新型]一種紅花采摘末端執行器

有效

• 申請號: 201820541442.0
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN208047324U
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 劉光欣;葛云;張曉偉;張立新;張天勇;張洚宇;焦小盼;丁龍朋;鄭一江
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種紅花采摘末端執行器，包括剪切分離裝置，夾持裝置，收集管，其特征在于剪切分離裝置在夾持裝置上方，收集管安裝在剪切分離裝置上。本實用新型的目的在于實現紅花的無損采摘，大幅度降低勞動強度，增加種植戶的經濟效益，該設備可以保證紅花的實時采收，具有紅花采摘生產效率高，有效解決勞動力短缺等優點。

技術領域

本實用新型涉及一種紅花采摘末端執行器，屬于農業采摘機器人領域。

背景技術

針對目前人工采摘紅花效率低，勞動強度大，勞動力短缺，采摘成本高，以及現有的紅花采摘機械采摘紅花質量不能達到紅花種植戶的要求，同時機械采摘末端執行器在農業采摘機器人上能夠解決勞動力資源短缺，改善農業作業者的安全與衛生環境，提高采摘質量，降低勞動強度，提高生產效率，保證實時采收，增加種植戶經濟效益，而基于現有的采摘機器人末端執行器主要集中在塊狀的果蔬采摘，很難進行花絲的采收，基于目前紅花智能化采摘迫切的需要，急需一種適合采摘紅花的采摘末端執行器，用于降低紅花采摘環節的采摘費用，工人勞動強度，提高采摘效率和花絲質量，有效解決勞動力短缺，雇傭成本高等問題。

發明內容

為了實現紅花快速無損采摘，本實用新型的目的在于提供一種機械結構簡單，采摘過程簡單，能大幅度降低勞動強度，提高采摘效率，實現紅花無損采摘的末端執行器。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是。

一種紅花采摘末端執行器，包括剪切分離裝置、夾持裝置、收集管，其特征在于剪切分離裝置在夾持裝置上方，收集管安裝在剪切分離裝置上。

所述的剪切分離裝置由剪切電機、上支撐板、曲柄、連桿、滑塊、導軌、左連接桿、右連接桿、左連接銷、右連接銷、左剪刀、右剪刀組成，上述的剪切電機安裝在上支撐板的上方，曲柄的一端與剪切電機軸連接組成轉動副，連桿的一端與曲柄上的固定桿連接組成轉動副，導軌安裝在上支撐板的下方，滑塊安裝在導軌上，組成移動副，連桿的另一端與滑塊上的固定桿連接組成轉動副，左連接桿和右連接桿的一端安裝在滑塊的固定桿上，且在連桿的上方，左連接桿通過左連接銷與左剪刀連接組成轉動副，右連接桿通過右連接銷與右剪刀連接組成轉動副，左剪刀和右剪刀又與上支撐板上的固定桿連接組成轉動副。

所述的夾持裝置由夾持電機、下支撐板、絲杠支座一、聯軸器、絲杠滑塊、絲杠、絲杠支座二、推桿、左軸承、右軸承、左夾持手、右夾持手、彈性體組成，上述的夾持電機固定在上支撐板上，下支撐板固定在上支撐板下方，絲杠的一端通過聯軸器與夾持電機軸固定連接，同時絲杠與絲杠支座一和絲杠支座二連接組成轉動副，絲杠滑塊安裝在絲杠上，推桿的一端與絲杠滑塊上的固定桿連接固定，左夾持手和右夾持手分別安裝在下支撐板上的固定桿上組成轉動副，左夾持手一端安裝左軸承，右夾持手一端安裝右軸承，彈性體與左夾持手和右夾持手的固定桿連接固定。

本實用新型的工作過程如下：末端執行器在機器人的控制下，運動到合適的采摘位置，夾持電機正轉，帶動絲杠轉動，推桿在絲杠滑塊的帶動下，與左夾持手安裝的左軸承和右夾持手上安裝的右軸承接觸，推桿與軸承接觸的一端為楔形，隨著電機的轉動，推桿為楔形的一端帶動左軸承和右軸承向兩邊運動，通過下支撐板上的固定桿，使左夾持手和右夾持手發生轉動，通過左夾持手和右夾持手的另一端相互靠近，來完成紅花果球的夾持，使紅花果球在外力的情況下保持不動，隨后，剪切電機轉動，帶動曲柄做圓周運動，曲柄帶動連桿，連桿帶動滑塊，也就是偏心曲柄滑塊機構，滑塊在導軌的作用下做急進和慢回直線運動，并帶動左連接桿和右連接桿，在滑塊向紅花果球做急進運動時，使左連接桿和右連接桿相背運動，帶動左剪刀和右剪刀在上支撐板固定桿的作用下做相向運動，完成紅花的快速剪切，剪切的紅花花絲在吸氣流的作用下進入收集管，被收集起來，隨后滑塊遠離紅花果球做慢回運動，左剪刀和右剪刀做相背運動，夾持電機反轉使推桿遠離左軸承和右軸承，在彈性體的作用下，左夾持手和右夾持手復位，為下一次紅花采摘做準備。

附圖說明

圖1為本實用新型總體結構示意圖。