[實用新型]無人平臺集群協同控制系統

有效

• 申請號: 201820540870.1
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN208506594U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 梁新;王積鵬;張學慶;歐盛春;趙茁;馮文川;周曉宸;吳彥鋒;黃宇
• 申請（專利權）人: 中電科海洋信息技術研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本申請公開了一種無人平臺集群協同控制系統，包括：多個不同類別的無人平臺和地面控制站，無人平臺包括多個水上無人平臺和多個水下無人平臺，水上無人平臺包括水面無人平臺、陸地無人平臺和空中無人平臺；其中，地面控制站與多個水上無人平臺通過無線網絡通訊連接；水面無人平臺與水下無人平臺之間通信連接。本實用新型提供的無人平臺集群協同控制系統，使得不同類別的無人平臺的信息可交互共享。

技術領域

本公開一般涉及集群通訊領域，具體涉及一種無人平臺集群協同控制系統。

背景技術

隨著無人平臺相關技術的逐漸成熟，無人機、無人艇、無人潛航器、無人車等無人平臺應運而生。單一無人系統探測緯度單一，且存在系統自身短板。

隨著傳感器技術、網絡技術、通信技術、控制技術以及計算能力的發展與提升，由大量無人平臺代替人工完成危險物品的檢查、收集和搬運，在水下、太空等危險或復雜環境中進行探測、監視，可保障人員安全；在軍事領域，將無人平臺集群投入戰場，由大規模無人艦艇和機器人等代替軍隊進行偵查和作戰，可最大限度減少人員傷亡。然而，這些無人系統往往由于規模大、環境及任務過程復雜度高而難以實施全局性中心控制。

目前，無論是海上還是陸上無人系統的使用還僅限于基于控制站的有限區域作業。現有的無人平臺的控制基本上是單一平臺或單一種類平臺的點對點控制，且每個無人平臺需對應有專業操作人員，當規模增大后，針對無人平臺的控制成本也隨之增大，而跨類別、跨系統間的無人平臺作業形式還處于摸索階段，這對無人系統的推廣與規模化形成了較大的限制作用。

實用新型內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種無人平臺集群協同作業系統。

本實用新型提供一種無人平臺集群協同控制系統，包括：

多個不同類別的無人平臺和地面控制站，所述無人平臺包括多個水上無人平臺和多個水下無人平臺，所述水上無人平臺包括水面無人平臺、陸地無人平臺和空中無人平臺；其中，

所述地面控制站與多個所述水上無人平臺通過無線網絡通訊連接；所述水面無人平臺與所述水下無人平臺之間通信連接。

優選的，所述地面控制站與多個所述水上無人平臺組建為無線Mesh網絡，所述地面控制站包括操作平臺和與所述操作平臺相連的地面信號收發裝置，所述水上無人平臺包括平臺本體和設置在所述平臺本體上的信號收發裝置，多個所述水上無人平臺之間通過各自的信號收發裝置進行無線通訊，且所述地面信號收發裝置與所述信號收發裝置進行無線通訊。

優選的，所述信號收發裝置為具有Mesh網絡接口的無線Mesh模塊；以及所述地面信號收發裝置為具有Mesh網絡接口的無線Mesh模塊。

優選的，所述平臺本體上還設置有圖像采集裝置、第一定位裝置、避障裝置以及與所述圖像采集裝置、所述第一定位裝置、所述避障裝置和所述信號收發裝置連接的第一電源裝置，所述圖像采集裝置、所述第一定位裝置、所述避障裝置分別與所述信號收發裝置相連接。

優選的，所述圖像采集裝置包括光電吊艙，所述光電吊艙內安裝有用于采集圖像信息的攝像機；

所述第一定位裝置包括嵌裝在所述平臺本體上的第一GPS定位模塊和第一光纖慣導模塊；

所述避障模塊包括設置在所述陸地無人平臺的平臺本體的側面、頂部或底部的激光雷達、設置在所述空中無人平臺的平臺本體的側面、頂部或底部的激光雷達、設置在所述水面無人平臺的平臺本體在水面以上部位的激光雷達。

優選的，所述水面無人平臺包括設置在其平臺本體底部的第一探測通信裝置，所述第一探測通信裝置與所述信號收發裝置、所述第一電源裝置相連，用于探測所述水下無人平臺、探測水下障礙物并與所述水下無人平臺進行通信；