[實用新型]一種機器人底盤及懸掛系統

有效

• 申請號: 201820534434.3
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN208102155U
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 李文華
• 申請（專利權）人: 杭州迦智科技有限公司
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種機器人底盤及懸掛系統，包括底盤、從動輪組件、驅動輪組件和連接臂。從動輪組件安裝于所述的底盤的前排和后排；驅動輪組件安裝于所述的底盤中排，位于前排和后排所述的從動輪組件之間；所述的驅動輪組件包括驅動輪和可使所述的驅動輪豎直上下移動的減震機構；連接臂，所述的連接臂包括驅動輪端和從動輪端，所述的連接臂與所述的底盤鉸接；其中，所述的從動輪組件連接所述的從動輪端，所述的驅動輪組件與所述的驅動輪端通過活動連接關節相互鉸接，提供了一種結構緊湊、安裝方便、自適應地形變化的底盤懸掛系統。

技術領域

本發明涉及一種機器人底盤及懸掛系統。

背景技術

現代物流系統、倉儲系統或工業生產線對智能化的要求越來越高。智能運動體，以AGV （磁導航自動導引車Automated Guided Vehicle的英文縮寫）為例，是一種通常以蓄電池為原動力，并裝有非接觸導引裝置和其他自控系統。它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護和載移貨品功能。

AGV的驅動部分包括驅動電機、驅動輪以及懸掛機構，其中懸掛機構是驅動部分的核心部件之一，用于解決AGV多個輪子共同著地，適應路面不平整情況，增強車身穩定性等問題。為了解決驅動輪懸空問題一般是采用在驅動輪或從動輪上安裝減震彈簧。這種直接在輪子上加彈簧的懸掛系統存在著隨著地面的崎嶇不平，彈簧壓縮量變化會輪子對地面的壓力發生變化，使懸掛系統的減震效果弱化。直接安裝在主動輪上的彈簧壓縮量變化會導致主動輪抓地力變化，甚至打滑。安裝在從動輪上的彈簧會減弱減震效果以及無法完全消除主動輪懸空的風險。在地面不平整的情況下，驅動輪無法始終與地面接觸，從而無法提供驅動力，導致機器人無法繼續運動。

發明內容

本發明針對上述現有產品存在的問題，提供一種結構緊湊、安裝方便、自適應地形變化的機器人底盤及懸掛系統。

本實用新型一種機器人底盤及懸掛系統，包括底盤；

從動輪組件，安裝于所述的底盤的前排和后排；

驅動輪組件，安裝于所述的底盤中排，位于前排和后排所述的從動輪組件之間；所述的驅動輪組件包括驅動輪和容許所述的驅動輪豎直上下移動的減震機構；

連接臂，所述的連接臂包括驅動輪端和從動輪端，所述的連接臂與所述的底盤鉸接；

其中，所述的從動輪組件連接所述的從動輪端，所述的驅動輪組件與所述的驅動輪端通過活動連接關節相互鉸接。

車體的壓力施加于所述的驅動輪組件之外，到還分解到前排的從動輪組件和后排的從動輪組件。所述的連接臂與所述的驅動輪組件采用活動連接關節相互鉸接，使得所述的連接臂具備一定的驅動輪組件中的驅動輪所受滑動摩擦力的大小跟壓力成正比，正壓力越大，車的摩擦力越大，越不容易打滑。所以本實用新型可以適應不同重量的車型，可以將車重與正壓力完美調節。

作為優選，所述的活動連接關節包括連接座和鉸接軸；所述的連接座固定安裝于所述的驅動輪組件，所述的連接座與所述的連接臂的驅動輪端上設有使所述的鉸接軸穿過的通孔。

作為優選，所述的連接座和/或所述的連接臂的驅動輪端設有腰孔，可使所述的鉸接軸在所述的腰孔中活動。所述的腰孔橫向設置。所述的連接臂和所述的連接座可產生沿腰孔橫向活動的相對位移。

作為優選，所述的鉸接軸的圓周外表面設有彈性材料層。所述的活動連接關節中，鉸接軸的徑向、軸向、偏轉、扭轉剛度均能較好與所述的連接座、連接臂的驅動輪端相匹配。增設彈性材料層，調整彈性材料層的厚度，優化了鉸接軸鉸接的應力分布，從而可以提高鉸接軸、連接座和連接臂的驅動輪端的使用壽命。

作為優選，所述的連接臂上所述的驅動輪端和從動輪端之間的部分與所述的底盤鉸接。

作為優選，所述的底盤包括安裝座，所述的連接臂的中間部設有通孔，所述的安裝座與所述的連接臂通過轉軸進行鉸接。