[實用新型]一種等線速減速機

有效

• 申請號: 201820530145.6
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN208138394U
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 王昭平;吳一文;王自豪;何建山;俞晨劍;蔣玉明
• 申請（專利權）人: 浙江凡左科技有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/08;F16H57/023
• 代理公司: 杭州千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 童健

本實用新型提供了一種等線速減速機，屬于減速機技術領域。它解決了現有的行星齒輪減速機單級的減速比例小等問題。本等線速減速機包括中心齒輪、定齒圈、第一星輪組、行星齒輪支架、第二星輪組和動齒圈，定齒圈、動齒圈和中心齒輪同軸設置，中心齒輪位于定齒圈、動齒圈的中心，第一行星齒輪設置在定齒圈與中心齒輪之間并完成與定齒圈和中心齒輪的機械嚙合，第二行星齒輪設置在動齒圈與中心齒輪之間并完成與動齒圈和中心齒輪的機械嚙合，第一行星輪和第二行星輪均通過各自的轉軸轉動連接在行星齒輪支架上。與現有技術相比，本等線速減速機的零部件加工工藝成熟，整體結構簡單，對材料沒有特殊要求，減速比范圍大，成本低。

技術領域

本實用新型屬于減速機技術領域，涉及一種等線速減速機。

背景技術

行星齒輪是指除了能像定軸齒輪那樣圍繞著自己的轉動軸轉動之外，它們的轉動軸還隨著行星架繞其它齒輪的軸線轉動的齒輪系統。行星齒輪傳動與普通齒輪傳動相比，具有許多獨特優點，其中最顯著的特點是在傳遞動力時可以進行功率分流，并且輸入軸和輸出軸處在同一水平線上，所以行星齒輪傳動現已被廣泛應用于各種機械傳動系統中的減速器、增速器和變速裝置。

現有的行星齒輪減速機只是單純地通過太陽輪和齒圈傳遞動力給行星齒輪，然后通過行星齒輪支架最終將動力輸出，這種減速機的減速比一般不超過10:1，如果需要大減速比，則要多級并聯，如此減速機的軸向尺寸較大，不能適應比較特殊的應用，比如關節機器人。

另外有兩種適合關節機器人的減速機：諧波減速機和RV減速機，這兩種減速機外形尺寸符合要求，但是對零件材料與加工要求極高，且分別被日本和歐洲企業壟斷，使國產機器人的減速機成本居高不下。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有行星齒輪減速機單級的減速比例小，多級的外形尺寸較大，不適合關節機器人，且采用諧波和RV減速機成本高的問題，而提出的一種獨特的、具有兩組行星齒輪和兩組齒圈能達到雙級減速效果的等線速減速機。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：

一種等線速減速機，其特征在于，包括作為輸入端的中心齒輪、固定設置的定齒圈、第一星輪組、行星齒輪支架、第二星輪組和作為輸出端的動齒圈，所述的定齒圈、動齒圈和中心齒輪同軸設置，中心齒輪位于定齒圈、動齒圈的中心，第一星輪組至少包括一個第一行星齒輪，第一行星齒輪設置在定齒圈與中心齒輪之間并完成與定齒圈和中心齒輪的機械嚙合，第二星輪組至少包括一個第二行星齒輪，第二行星齒輪設置在動齒圈與中心齒輪之間并完成與動齒圈和中心齒輪的機械嚙合，第一行星齒輪和第二行星齒輪均通過各自的轉軸轉動連接在行星齒輪支架上。

所述的第一行星齒輪和第二行星齒輪分別設置在行星齒輪支架的兩側面上。由于第一星輪組和第二星輪組需要設置在兩個具有一定距離且平行的基準面上，以分別嚙合上述定齒圈和外齒圈，所以將第一行星齒輪和第二行星齒輪設置在行星齒輪支架的兩側面上更能合理利用空間，避免了兩者設置在行星齒輪支架的同一側面導致其中一種行星輪的轉軸需要過度加長的情況。

所述行星齒輪支架的一側面四周開設有若干第一缺口，上述第一行星齒輪一一對應設置在第一缺口內，行星齒輪支架的另一側面四周開設有若干第二缺口，上述第二行星齒輪一一對應設置在第二缺口內。各第一行星齒輪和第二行星齒輪的結構排布更為緊密。

所述定齒圈和動齒圈相互貼靠設置，定齒圈貼靠動齒圈的一側面上開設有一圈第一圈形槽，動齒圈貼靠定齒圈的一側面上開設有一圈與第一圈形槽對稱位置關系相互對稱第二圈形槽，第一圈形槽和第二圈形槽疊加在一起形成圈形通道，該圈形通道內設有若干使定齒圈和動齒圈之間形成滾動摩擦的滾動件。