[實用新型]單爪夾取欠驅動水果采摘器

有效

• 申請號: 201820527423.2
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN211509862U
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 楊賀緒;高玉;鐵彥清;李樹軍;張訓義;張旺
• 申請（專利權）人: 寧夏理工學院
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 寧夏合天律師事務所 64103
• 代理人: 周曉梅

本發明設計的目的在于克服現有技術中依靠拉力或剪力采摘水果的缺陷，提出一種單爪夾取欠驅動水果采摘器，本實用新型提供的單爪夾取欠驅動水果采摘器，巧妙地設計了一組欠驅動機構，通過牽引驅動機構依次實現動爪夾緊水果和動爪相對于定爪滑移的運動，促進水果滾轉，使果柄與果枝接合處產生彎扭效應的扭轉力，完成水果采摘，本采摘器中，夾緊水果的力和使水果滾轉的力自動切換，無需分別設置單獨的驅動，一體化設計，連續流暢操作，完全符合人手采摘水果原理，可徹底解決水果采摘工作中尚存的問題，結構簡單，操作簡便，工作可靠，經濟性好。

技術領域

本實用新型涉及水果采摘裝置技術領域，尤其涉及一種單爪夾取欠驅動水果采摘器。

背景技術

水果采摘是水果生產中最費力、最耗時的環節之一。水果采摘工作時效性強，勞動力投入密集，成本高，效率低。水果采摘質量直接影響水果的品質、儲存和銷售，最終影響市場價格和經濟效益。水果采摘作業環境復雜，主要存在三個方面的問題：第一、采摘者安全問題，即手工采摘時手臂易被樹枝等劃破或擦傷，高處作業時可能會摔傷等；第二、果樹損傷問題，即采摘過程中對樹枝的破壞等；第三、水果采摘質量問題，即采摘方法不得當時，容易出現脫蒂、抽心等現象，也容易直接掉地上造成內、外傷，影響果品的外觀，不利于保鮮儲藏，影響經濟效益。

目前水果采摘的自動化程度還相對較低，國內水果的采摘作業主要有手工采摘和輔助裝置采摘兩種手段。手工采摘者通過多年的采摘勞動總結了一套完整、實用的水果采摘原理：采摘時用手輕輕握住果實，食指按住果柄，然后向上掀，使果柄與果枝從離層部位斷開，輕輕取下果實。當果柄不斷時，不能硬拉，以免將果枝或果臺副梢隨果實采下，要盡量少碰落樹葉，損傷果樹。采摘要領是：握果好像拿雞蛋，食指壓柄往上掀，右手采果左手接，輕輕放入采果籃。手工采摘可有效解決水果采摘質量問題，但無法避免采摘者安全問題，效率低。

一些設計者們開始設計輔助裝置協助采摘者進行水果采摘作業，現有輔助采摘裝置大多由采摘者站在地面使用即可完成高空水果采摘工作，雖然解決了采摘者安全問題，但由于現有輔助采摘裝置多僅以拉力分離果柄與樹枝，不僅存在較嚴重的采摘質量和損傷樹枝等問題，且費力、效率低。比如，采用刀具切割果柄的輔助采摘裝置對樹枝的損傷比較嚴重；采用旋轉水果擰斷果柄的輔助采摘裝置會導致果實抽芯，影響果品質量；采用爪式抓取輔助采摘裝置通過拉力扯斷果柄與果枝的連接層，對果實和果枝都存在一定的損傷，甚至導致其他果實自然墜落。因此只有完全符合人手水果采摘原理的輔助采摘裝置才能徹底解決水果采摘尚存的問題。

發明內容

有必要提出一種單爪夾取欠驅動水果采摘器。

一種單爪夾取欠驅動水果采摘器，包括固定夾持機構、動態夾持機構和牽引驅動機構，固定夾持機構包括握管、定爪、連接座，握管為空心管，定爪上端設置用于抓取水果的柔性爪，下端與連接座固定連接，連接座固定于握管的外壁上，動態夾持機構包括動爪、導桿、拉升彈簧、壓縮彈簧，動爪的上端為用于抓取水果的柔性爪，下端用于與牽引驅動機構連接，動爪還與導桿的上端通過銷釘鉸接，導桿插入至握管的內部，在握管的內壁上固定設置擋環，壓縮彈簧安放在導桿的下端與擋環之間，拉升彈簧連接在動爪與連接座之間，拉升彈簧的剛度小于壓縮彈簧的剛度，牽引驅動機構的上端與動爪的下端連接，下端用于施加外力。

優選的，定爪為兩個，兩個定爪與一個動爪兩兩之間間隔120°設置，以將水果包圍限制在三個定爪和動爪內部。

優選的，動爪與連桿的鉸接點靠近動爪的下端。

優選的，導桿為階梯圓柱體，握管的上端設置向內凸起的凸臺，以與導桿的階梯匹配，進而將導桿限制在握管內部。

優選的，牽引驅動機構為牽引繩或拉桿。