[實用新型]一種打包機用多自由度機械手

有效

• 申請號: 201820520058.2
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN208037517U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 李慶海;蔡文明;沈彥利
• 申請（專利權）人: 浙江工貿職業技術學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 杭州橙知果專利代理事務所(特殊普通合伙) 33261
• 代理人: 曾祥兵

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其是一種打包機用多自由度機械手，包括底座，底座頂部設有水平旋轉臂，水平旋轉臂一側設有水平電機，水平電機的輸出端設有傳動齒輪，水平旋轉臂底部設有從動齒輪，水平旋轉臂頂部設有豎直電機，豎直電機的輸出端設有豎直擺臂，豎直擺臂一端設有第一環形支架，第一環形支架內設有滑槽，滑槽內設有滑塊，滑塊內固定設有行車電機，行車電機的輸出端設有行車齒輪，滑槽內設有齒槽，滑塊頂部設有連接桿，連接桿的頂部設第二環形支架，第二環形支架的兩端均設有伸縮油缸，伸縮油缸的輸出端設有夾持手，夾持手一側設有壓力傳感器，第二環形支架上設有控制器，本實用新型結構簡單，適合推廣。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及一種打包機用多自由度機械手。

背景技術

打包機又稱捆包機、打帶機或捆扎機，是使用捆扎帶捆扎產品或包裝件，然后收緊并將兩端通過發熱燙頭熱融粘接方式結合。打包機的功能是加固包裝物品的，使物品在搬運過程中、貯存中不因捆扎不牢而散落，同時還應捆扎整齊美觀。現有的一些打包機的打包箱仍然需要人工在打包機上進行翻轉操作，使打包效率變的緩慢。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在打包機機械化程度不高，打包效率低的缺點，而提出的一種打包機用多自由度機械手。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

設計一種打包機用多自由度機械手，包括底座，所述底座頂部通過轉軸轉動連接有水平旋轉臂，所述水平旋轉臂一側設有水平電機，所述水平電機的輸出端固定設有傳動齒輪，所述水平旋轉臂底部設有與所述傳動齒輪相嚙合的從動齒輪，所述水平旋轉臂遠離所述底座的一端固定設有豎直電機，所述豎直電機的輸出端通過焊接固定設有豎直擺臂，所述豎直擺臂遠離所述豎直電機的一端固定設有第一環形支架，所述第一環形支架內設有滑槽，所述滑槽內設有與其相匹配的滑塊，所述滑塊內固定設有行車電機，所述行車電機的輸出端固定設有行車齒輪，所述滑槽內設有與所述行車齒輪相嚙合的齒槽，所述滑塊頂部通過焊接固定設有連接桿，所述連接桿的頂部通過焊接固定有第二環形支架，所述第二環形支架的兩端均固定設有伸縮油缸，所述伸縮油缸的輸出端通過焊接固定設有夾持手，所述夾持手遠離所述伸縮油缸的一側設有壓力傳感器，所述第二環形支架上固定設有控制器，所述控制器與外接電源相連，所述控制器的輸入端通過導線與所述壓力傳感器電連接，所述控制器的輸出端通過導線與所述伸縮油缸電連接，所述水平電機、豎直電機及行車電機均通過導線與外接電源連接。

優選的，所述第一環形支架和第二環形支架為半徑相等的半圓環結構。

優選的，所述伸縮油缸為電動液壓油缸。

優選的，所述壓力傳感器為壓阻式壓力傳感器。

優選的，所述水平電機、豎直電機和行車電機均為伺服電機。

本實用新型提出的一種打包機用多自由度機械手，有益效果在于：通過帶有滑塊的第二環形支架和帶有滑槽的第一環形支架間的相互配合，使夾持手可夾持打包箱繞打包箱的中心進行正反方向的九十度旋轉，方便打包機對打包箱橫豎方向的包扎，提高了打包機的打包效率。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種打包機用多自由度機械手的結構示意圖；

圖2為本實用新型中提出滑塊的結構示意圖。

圖中：底座1、水平旋轉臂2、水平電機3、豎直電機4、豎直擺臂5、第一環形支架6、滑槽7、第二環形支架8、伸縮油缸9、夾持手10、連接桿11、滑塊12、壓力傳感器13、行車電機14、行車齒輪15、齒槽16、控制器17。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。