[實用新型]一種打包機用多自由度機械手

有效

• 申請號: 201820520058.2
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN208037517U
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 李慶海;蔡文明;沈彥利
• 申請（專利權）人: 浙江工貿職業技術學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 杭州橙知果專利代理事務所(特殊普通合伙) 33261
• 代理人: 曾祥兵

1.一種打包機用多自由度機械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)頂部通過轉軸轉動連接有水平旋轉臂(2)，所述水平旋轉臂(2)一側設有水平電機(3)，所述水平電機(3)的輸出端固定設有傳動齒輪，所述水平旋轉臂(2)底部設有與所述傳動齒輪相嚙合的從動齒輪，所述水平旋轉臂(2)遠離所述底座(1)的一端固定設有豎直電機(4)，所述豎直電機(4)的輸出端通過焊接固定設有豎直擺臂(5)，所述豎直擺臂(5)遠離所述豎直電機(4)的一端固定設有第一環形支架(6)，所述第一環形支架(6)內設有滑槽(7)，所述滑槽(7)內設有與其相匹配的滑塊(12)，所述滑塊(12)內固定設有行車電機(14)，所述行車電機(14)的輸出端固定設有行車齒輪(15)，所述滑槽(7)內設有與所述行車齒輪(15)相嚙合的齒槽(16)，所述滑塊(12)頂部通過焊接固定設有連接桿(11)，所述連接桿(11)的頂部通過焊接固定有第二環形支架(8)，所述第二環形支架(8)的兩端均固定設有伸縮油缸(9)，所述伸縮油缸(9)的輸出端通過焊接固定設有夾持手(10)，所述夾持手(10)遠離所述伸縮油缸(9)的一側設有壓力傳感器(13)，所述第二環形支架(8)上固定設有控制器(17)，所述控制器(17)與外接電源相連，所述控制器(17)的輸入端通過導線與所述壓力傳感器(13)電連接，所述控制器(17)的輸出端通過導線與所述伸縮油缸(9)電連接，所述水平電機(3)、豎直電機(4)及行車電機(14)均通過導線與外接電源連接。

2.根據權利要求1所述的一種打包機用多自由度機械手，其特征在于，所述第一環形支架(6)和第二環形支架(8)為半徑相等的半圓環結構。

3.根據權利要求1所述的一種打包機用多自由度機械手，其特征在于，所述伸縮油缸(9)為電動液壓油缸。

4.根據權利要求1所述的一種打包機用多自由度機械手，其特征在于，所述壓力傳感器(13)為壓阻式壓力傳感器。

5.根據權利要求1所述的一種打包機用多自由度機械手，其特征在于，所述水平電機(3)、豎直電機(4)和行車電機(14)均為伺服電機。