[實用新型]一種多軸聯動控制器

有效

• 申請號: 201820515490.2
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN208027134U
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發明（設計）人: 張雪蓮;劉榮;黃程
• 申請（專利權）人: 重慶譜思機器人控制系統有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 重慶輝騰律師事務所 50215
• 代理人: 王海軍

本實用新型涉及電工電子技術領域，特別涉及一種多軸聯動控制器，包括：上位機、多個電機控制模塊和多個電機，所述上位機通過通信總線與電機控制模塊雙向通信，每個電機控制模塊控制一個電機，所述上位機包括預處理模塊、顯示屏和鍵盤，所述電機控制器包括電源模塊、通信接口電路，微控制單元MCU和電機驅動電路；本實用新型流程清晰，運行效率高，易于擴展，適合大規模、多節點控制，具有通用型。

技術領域

本實用新型涉及電工電子技術領域，特別涉及一種多軸聯動控制器。

背景技術

目前儀器操作往往都是多自由度的，比如半自動生化分析儀的取樣針移位系統，該系統的執行動作需要在垂直方向上升的降運動，以及水平方向上的旋轉運動，以實現取樣橫臂的位置變換，再比如廣泛應用于醫學工程的細胞采集、圖像處理及集成電路的探傷、檢測系統中的電子顯微鏡，它在各種應用場合盡管要求的參數不同，為了滿足攝像頭精確定位要求，需要實現兩軸x、y平面或者在三軸x、y、z空間上操作，所以當前儀器內部的機械系統日益復雜，通常需要利用多個電機的運動合成來實現系統的各種動作。而各種動作的流程運作，就要有效處理多電機運動內部的協調關系，就需要通過電機控制器對使用的多電機實行有效管理。

為實現有效的電機控制器，公告號為CN206117549U，名稱為“多路步進電機控制器”的實用新型專利，提出了通過單片機控制一個驅動芯片，驅動芯片輸出信號控制H橋電路，然后通過切換電路，對多個電機實現分時復用控制，這類控制方式只能通過共用的控制模塊，對一個電機進行控制，無法對多個電機進行并行控制。

實用新型內容

為解決以上技術問題，本實用新型提供一種多軸聯動控制器。

本實用新型一種多軸聯動控制器，包括：上位機、多個電機控制模塊和多個電機，所述上位機通過通信接口與電機控制模塊雙向通信，每個電機控制模塊控制一個電機，所述上位機包括預處理模塊、顯示屏和鍵盤，所述電機控制器包括電源模塊、通信接口電路，微控制單元(Microcontroller Unit，MCU)和電機驅動電路。

進一步，所述預處理模塊包括工作模式寄存器、插補器、組標記寄存器和buffer1，所述工作模式寄存器與插補器和buffer1連接，所述插補器與buffer1連接，組標記寄存器與buffer1連接。

所述預處理模塊包括工作模式寄存器、插補器、組標記寄存器和buffer1，所述工作模式寄存器與插補器和buffer1連接，所述插補器與buffer1連接，組標記寄存器與buffer1連接，其中：

工作模式寄存器，用于存儲用戶選擇的工作模式；

buffer1，用于存儲關鍵數據；

插補器，用于從buffer1讀取關鍵數據并對關鍵數據進行插值；

組標記寄存器，用于存儲電機控制器的組控制ID和節點ID

進一步，所述電源模塊為通信接口電路、MCU和電機驅動電路提供電源。

進一步，所述電機控制模塊的MCU包括通信模塊、buffer2、buffer3和定時器。

進一步，所述控制芯片MCU的通信模塊通過通信接口電路與上位機通信連接。

進一步，所述通信模塊與buffer2、buffer3連接，buffer2與定時器連接。

進一步，所述電機驅動電路輸出脈沖寬度調制(Pulse Width Modulation，PWM)信號控制電機。

進一步，所述通信總線為控制器局域網絡(Controller Area Network，CAN)總線。

本實用新型流程清晰，運行效率高，易于擴展，適合大規模、多節點控制，具有通用型。

附圖說明