[實用新型]一種類人雙臂的射箭機器人

有效

• 申請號: 201820512058.8
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN208084352U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 苗靖;文斌;鐘鑫
• 申請（專利權）人: 昆山塔米機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種類人雙臂的射箭機器人，該機器人包括：類人機器人，包括機器人軀干，所述機器人軀干上設置有用于抓取弓的持弓機械臂和用于抓取箭的持箭機械臂，箭架，所述箭架上放置有若干個箭桿，所述持箭機械臂從箭架上取下箭桿并將箭桿搭在弓上完成自動射箭動作，箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述類人機器人的正前方，主控系統，所述主控系統包括主控計算機、箭靶影像系統、視覺系統、交互平臺和機器人控制器。上述類人雙臂的射箭機器人不僅結構簡單，動作協調，配合主控系統，可有效地完成射箭動作的全過程，滿足一部分人對射箭運動的愛好，并在與射箭機器人比射箭的游戲中得到知識和快樂。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其是涉及一種類人雙臂的射箭機器人。

背景技術

隨著科技的進步，現代社會已出現了各種各樣的機器人，其中包括與人一起進行游戲的機器人。讓人與機器人一起進行游戲和比賽，大大激發了人的參與積極性，并能使人從中學到許多科技知識，因此游戲機器人已出現在各種科技場館，各種各樣的游戲機器人正吸引著廣大游客特別是青少年們，帶給他們無窮的歡樂和有用的知識。

射箭是我國人民的傳統游戲和比賽項目，但隨著社會的不斷發展和進步，以及射箭運動需要占用較大的空間，目前參與這一運動的人相對較少。因此，開發一種射箭機器人可滿足一部分人對射箭運動的愛好，并在與射箭機器人比射箭的游戲中得到知識和快樂。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種類人雙臂的射箭機器人，其能夠模擬射箭的全過程，以解決現有技術中射箭運動存在的上述問題。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種類人雙臂的射箭機器人，其包括：

類人機器人，包括機器人軀干，所述機器人軀干上設置有用于抓取弓的持弓機械臂和用于抓取箭的持箭機械臂，所述持弓機械臂上設置有弓夾持組件，所述持箭機械臂上設置有箭夾持組件，

箭架，所述箭架上放置有若干個箭桿，所述持箭機械臂從箭架上取下箭桿并將箭桿搭在弓上完成自動射箭動作，

箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述類人機器人的正前方，

主控系統，所述主控系統包括主控計算機、箭靶影像系統、視覺系統、交互平臺和機器人控制器，所述箭靶影像系統用于顯示箭靶的實時影像，所述視覺系統用于檢測箭靶上是否有箭，所述主控計算機與箭靶影像系統、視覺系統、交互平臺和機器人控制器通信連接，所述機器人控制器控制持弓機械臂和持箭機械臂自動抓取弓和箭桿，并將箭桿置于弓上實施自動射箭動作。

特別地，所述弓夾持組件包括固定支架、弓、弓夾持模塊和定位瞄準器和第一傳感器，所述固定支架設置于持弓機械臂上，所述弓設置于所述固定支架上并通過弓夾持模塊夾緊，所述定位瞄準器安裝于所述弓上，所述第一傳感器用于檢測固定支架上是否有弓。

特別地，所述箭架包括支架、若干根箭桿和定位機構，所述若干根箭桿通過定位機構豎直并列固定于支架上。

特別地，所述箭夾持組件包括箭夾持模塊和箭夾持機械手，所述箭夾持機械手設置于持箭機械臂上，所述箭夾持模塊驅動箭夾持機械手實施抓緊和松開動作，所述箭夾持機械手上設置有抓箭卡槽和抓弦卡槽。

特別地，所述主控系統還包括用于輸入或輸出音頻信息的音響系統。

特別地，所述定位機構包括豎直設置于支架上的若干道箭卡槽和定位桿，所述箭桿豎直設置于箭卡槽內，所述定位桿的一端通過鉸接座鉸接于支架的頂部，另一端壓緊于箭桿的頂部，且所述定位桿的中部鉸接有升降氣缸，所述升降氣缸驅動定位桿壓緊或松開箭桿的頂部。