[實用新型]一種類人雙臂的射箭機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820512058.8
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN208084352U
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 苗靖;文斌;鐘鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山塔米機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種類人雙臂的射箭機(jī)器人，其特征在于，其包括：

類人機(jī)器人，包括機(jī)器人軀干，所述機(jī)器人軀干上設(shè)置有用于抓取弓的持弓機(jī)械臂和用于抓取箭的持箭機(jī)械臂，所述持弓機(jī)械臂上設(shè)置有弓夾持組件，所述持箭機(jī)械臂上設(shè)置有箭夾持組件，

箭架，所述箭架上放置有若干個箭桿，所述持箭機(jī)械臂從箭架上取下箭桿并將箭桿搭在弓上完成自動射箭動作，

箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述類人機(jī)器人的正前方，

主控系統(tǒng)，所述主控系統(tǒng)包括主控計算機(jī)、箭靶影像系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、交互平臺和機(jī)器人控制器，所述箭靶影像系統(tǒng)用于顯示箭靶的實時影像，所述視覺系統(tǒng)用于檢測箭靶上是否有箭，所述主控計算機(jī)與箭靶影像系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、交互平臺和機(jī)器人控制器通信連接，所述機(jī)器人控制器控制持弓機(jī)械臂和持箭機(jī)械臂自動抓取弓和箭桿，并將箭桿置于弓上實施自動射箭動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類人雙臂的射箭機(jī)器人，其特征在于，所述弓夾持組件包括固定支架、弓、弓夾持模塊和定位瞄準(zhǔn)器和第一傳感器，所述固定支架設(shè)置于持弓機(jī)械臂上，所述弓設(shè)置于所述固定支架上并通過弓夾持模塊夾緊，所述定位瞄準(zhǔn)器安裝于所述弓上，所述第一傳感器用于檢測固定支架上是否有弓。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類人雙臂的射箭機(jī)器人，其特征在于，所述箭架包括支架、若干根箭桿和定位機(jī)構(gòu)，所述若干根箭桿通過定位機(jī)構(gòu)豎直并列固定于支架上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類人雙臂的射箭機(jī)器人，其特征在于，所述箭夾持組件包括箭夾持模塊和箭夾持機(jī)械手，所述箭夾持機(jī)械手設(shè)置于持箭機(jī)械臂上，所述箭夾持模塊驅(qū)動箭夾持機(jī)械手實施抓緊和松開動作，所述箭夾持機(jī)械手上設(shè)置有抓箭卡槽和抓弦卡槽。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類人雙臂的射箭機(jī)器人，其特征在于，所述主控系統(tǒng)還包括用于輸入或輸出音頻信息的音響系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的類人雙臂的射箭機(jī)器人，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置于支架上的若干道箭卡槽和定位桿，所述箭桿豎直設(shè)置于箭卡槽內(nèi)，所述定位桿的一端通過鉸接座鉸接于支架的頂部，另一端壓緊于箭桿的頂部，且所述定位桿的中部鉸接有升降氣缸，所述升降氣缸驅(qū)動定位桿壓緊或松開箭桿的頂部。