[實用新型]行走輪結構及采用該結構的自移動機器人

有效

• 申請號: 201820511990.9
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN208324746U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 程文杰;魏繼超;劉桐;馬艷崗
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B60B7/06
• 分類號: B60B7/06
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;曹正建

本實用新型提供行走輪結構及采用該結構的自移動機器人，該行走輪結構包括：行走輪本體(100)、端蓋(200)和支架(400)，行走輪本體內部設有空腔(101)，端蓋插設在空腔內與行走輪本體形成行走輪輪體，行走輪輪體的外側兩端嵌設在支架上，使行走輪輪體以外側兩端嵌設點的連線為中心相對于支架旋轉；所述端蓋的設置數量至少為一個，端蓋的內側端與彈性伸縮機構相抵頂。本實用新型將一個或兩個端蓋從行走輪本體的單側或兩側置入其內部，形成行走輪輪體，并在彈性伸縮機構的作用下使行走輪輪體可拆卸設置在支架上，使行走輪本體與端蓋沒有相對運動，端蓋與行走輪本體作為一體相對于支架運動，結構簡單、運動靈活且拆卸方便。

技術領域

本實用新型涉及行走輪結構及采用該結構的自移動機器人，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

行走輪普遍使用在各種運動的機器中，幫助實現機器的轉向和越障。圖1為現有行走輪整體結構示意圖；圖2為現有行走輪內部結構剖視圖。如圖1并結合圖2所示，現有的行走輪主要由行走輪本體10、端蓋20、轉軸30和行走輪支架40構成，在運行過程中，行走輪本體 10以轉軸30為中心軸轉動，相對轉動位置如圖2所示的B位置，而端蓋20與行走輪支架40之間是靠過盈配合卡緊，從而實現行走輪的轉動。

圖3為現有行走輪纏毛位置示意圖，如圖1、圖2并結合圖3所示，行走輪在工作過程中，端蓋20與行走輪支架40之間容易纏繞少許的毛發，具體位置位于如圖3所示的A位置，毛發導致行走輪工作卡死，一旦纏毛量較多，就需要將行走輪拆卸下來清理，但現有行走輪的結構導致該位置拆卸困難。

現有行走輪的結構在拆卸清理的過程中會借助機械外力進行，機械外力對結構具有一定的破壞性，從而會導致機械結構的破損，且拆卸后結構的可恢復性差，縮短行走輪的使用壽命。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種行走輪結構及采用該結構的自移動機器人，將一個或兩個端蓋從行走輪本體的單側或兩側置入其內部，形成行走輪輪體，并在彈性伸縮機構的作用下使行走輪輪體可拆卸設置在支架上，使行走輪本體與端蓋沒有相對運動，端蓋與行走輪本體作為一體相對于支架運動，結構簡單、運動靈活且拆卸方便。

本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種行走輪結構，包括：行走輪本體、端蓋和支架，所述行走輪本體內部設有空腔，所述端蓋插設在所述空腔內，與所述行走輪本體形成行走輪輪體，所述行走輪輪體的外側兩端嵌設在所述支架上，使行走輪輪體以外側兩端嵌設點的連線為中心相對于所述支架旋轉；所述端蓋的設置數量至少為一個，端蓋的內側端與彈性伸縮機構相抵頂。

在本實用新型的一個實施例中，所述端蓋的設置數量為兩個，兩個所述端蓋的內側端分別沿所述行走輪本體的左、右兩側相對插設在所述空腔內形成行走輪輪體，所述內側端之間通過彈性伸縮機構相抵頂。

為了方便兩個端蓋定位，所述行走輪本體的空腔內壁上設有卡扣，所述端蓋的內側端的外周面上對應開設有卡扣位；

當兩個所述端蓋的內側端分別沿所述行走輪本體的左、右兩側相對插設到所述空腔內時，所述卡扣嵌設在所述卡扣位中。

具體來說，所述卡扣為凸設于所述空腔內部的條狀體；所述卡扣位對應設置為凹槽。

根據需要，所述卡扣和卡扣位的數量對應設置為多個。

為了方便在安裝過程中導向，所述行走輪本體的空腔內壁上設有導向筋，所述端蓋的內側端的外周面上對應開設有導向槽；

當兩個所述端蓋的內側端分別沿所述行走輪本體的左、右兩側相對插設到所述空腔內時，所述導向筋嵌設在所述導向槽中。

根據需要，所述導向筋和導向槽的數量設置為多個，分別沿空腔內壁和所述端蓋的內側端的外周面等距離間隔設置。