[實用新型]行走輪結構及采用該結構的自移動機器人

有效

• 申請號: 201820511990.9
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN208324746U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 程文杰;魏繼超;劉桐;馬艷崗
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B60B7/06
• 分類號: B60B7/06
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;曹正建

1.一種行走輪結構，包括：行走輪本體(100)、端蓋(200)和支架(400)，所述行走輪本體內部設有空腔(101)，其特征在于，所述端蓋插設在所述空腔內，與所述行走輪本體形成行走輪輪體，所述行走輪輪體的外側兩端嵌設在所述支架上，使行走輪輪體以外側兩端嵌設點的連線為中心相對于所述支架旋轉；所述端蓋的設置數量至少為一個，端蓋的內側端與彈性伸縮機構相抵頂。

2.如權利要求1所述的行走輪結構，其特征在于，所述端蓋(200)的設置數量為兩個，兩個所述端蓋的內側端分別沿所述行走輪本體(100)的左、右兩側相對插設在所述空腔(101)內形成行走輪輪體，所述內側端之間通過彈性伸縮機構相抵頂。

3.如權利要求2所述的行走輪結構，其特征在于，所述行走輪本體(100)的空腔(101)內壁上設有卡扣(110)，所述端蓋(200)的內側端的外周面上對應開設有卡扣位(210)；

當兩個所述端蓋的內側端分別沿所述行走輪本體的左、右兩側相對插設到所述空腔內時，所述卡扣嵌設在所述卡扣位中。

4.如權利要求3所述的行走輪結構，其特征在于，所述卡扣(110)為凸設于所述空腔(101)內部的條狀體；所述卡扣位(210)對應設置為凹槽。

5.如權利要求3所述的行走輪結構，其特征在于，所述卡扣(110)和卡扣位(210)的數量對應設置為多個。

6.如權利要求2所述的行走輪結構，其特征在于，所述行走輪本體(100)的空腔(101)內壁上設有導向筋(120)，所述端蓋(200)的內側端的外周面上對應開設有導向槽(220)；

當兩個所述端蓋的內側端分別沿所述行走輪本體的左、右兩側相對插設到所述空腔內時，所述導向筋嵌設在所述導向槽中。

7.如權利要求6所述的行走輪結構，其特征在于，所述導向筋(120)和導向槽(220)的數量設置為多個，分別沿空腔(101)內壁和所述端蓋(200)的內側端的外周面等距離間隔設置。

8.如權利要求2所述的行走輪結構，其特征在于，兩個所述端蓋(200)的軸向長度之和小于所述行走輪本體(100)的空腔(101)長度。

9.如權利要求2所述的行走輪結構，其特征在于，所述彈性伸縮機構的壓縮量不小于兩個所述端蓋(200)的外側端嵌設在所述支架內的長度。

10.如權利要求2所述的行走輪結構，其特征在于，兩個所述端蓋(200)的其中一個固定在所述空腔(101)的一側端部。

11.如權利要求10所述的行走輪結構，其特征在于，兩個所述端蓋(200)的內側端的其中一個與所述彈性伸縮機構一體設置。

12.如權利要求1所述的行走輪結構，其特征在于，所述彈性伸縮機構為彈簧(300)。

13.一種自移動機器人，包括機體，其特征在于，所述機體底部設有行走輪結構，包括：行走輪本體(100)、端蓋(200)和支架(400)，所述行走輪本體內部設有空腔(101)，所述端蓋插設在所述空腔內，與所述行走輪本體形成行走輪輪體，所述行走輪輪體的外側兩端嵌設在所述支架上，使行走輪輪體以外側兩端嵌設點的連線為中心相對于所述支架旋轉；所述端蓋的設置數量至少為一個，端蓋的內側端與彈性伸縮機構相抵頂。

14.如權利要求13所述的自移動機器人，其特征在于，所述自移動機器人包括掃地機器人、加濕機器人、導購機器人、擦玻璃機器人、太陽能電池板清潔機器人、地板清潔機器人或空氣凈化機器人。