[實用新型]一種針對上肢扭轉康復訓練的被動機械臂機構

有效

• 申請號: 201820493341.0
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN208677862U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 王飛;張巖嶺;田恬;姜祖輝;王琪;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 丁瑞瑞

本實用新型公開了一種針對上肢扭轉康復訓練的被動機械臂機構，包括驅動模塊和傳動及執行模塊；所述驅動模塊包括電機、編碼器、減速器和傳動軸，所述傳動及執行模塊包括同步帶輪、同步帶、同步帶齒條、同步帶擋板、導軌支架、導軌、滑塊、導軌滑塊固定板以及固定滑輪；本實用新型的機構采用同步帶傳動以減小傳動系統的剛度，增加了傳動的平穩性，減小機器在運轉過程中振動對病人的影響，有效的確保人體手臂的整體扭轉康復訓練效果，對人體前臂功能部分缺失的病人可以進一步提高其安全性。

技術領域

本實用新型涉及一種康復設備，更具體涉及一種針對上肢扭轉康復訓練的被動機械臂機構。

背景技術

隨著人體健康及安全越來越受到重視，康復機器人的研究，特別是上肢康復機器人的研究，將為諸多手臂部分功能缺失的病人帶來更多希望。被動型外骨骼康復機器人是針對于身體機能衰退及上臂功能缺失的病人群體。其自身通常不能很好的支配上肢，在使用相關康復治療設備時，無法根據醫生指示完成預定康復訓練。因此，為了使其進行康復訓練，需要對康復設備增加驅動源帶動病人肢體進行規定姿勢的移動。目前，隨著康復外骨骼式輔助治療器材日益增多，各國各機構均對上肢外骨骼康復機器人做了大量的相關研究。然而，針對于如何更好的服務于上臂功能缺失的病人群體，目前并沒有唯一的定論。目前所設計的上肢機械臂機構中，對于前臂扭轉訓練通常未能考慮到病人自身的安全性問題，如所設計機械臂結構剛性較大，運動產生的振動均會對人體安全造成威脅。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于如何降低機械臂結構的剛度，增加傳動的平穩性，減小機器在運轉過程中振動對病人的影響。

本實用新型是通過以下技術方案解決上述技術問題的：

一種針對上肢扭轉康復訓練的被動機械臂機構，所述被動機械臂機構包括驅動模塊和傳動及執行模塊；所述驅動模塊包括電機、編碼器、減速器和傳動軸，所述傳動及執行模塊包括同步帶輪、同步帶、同步帶齒條、同步帶擋板、導軌支架、導軌、導軌滑塊固定板、固定滑輪以及至少一個滑塊；

其中：電機兩端分別與編碼器及減速器連接，所述減速器與傳動軸緊固，所述傳動軸與同步帶輪連接，并通過緊固件固定同步帶輪與傳動軸的相對移動，所述同步帶輪與同步帶嚙合連接，且同步帶兩端分別繞過對稱兩側固定滑輪，貼合導軌支架表面，通過同步帶齒條及同步帶擋板與導軌支架固定，所述導軌與導軌支架緊固，所述導軌滑塊固定板連接滑塊，所述滑塊具有槽口，所述導軌及導軌支架沿滑塊槽口方向進行轉動，所述導軌、滑塊槽口與導軌支架圓周方向一致。

進一步地，所述電機兩端分別與編碼器及減速器通過螺釘及鍵連接。

進一步地，所述減速器與傳動軸通過螺釘緊固。

進一步地，所述導軌采用過盈配合，壓入導軌支架中。

進一步地，所述被動機械臂機構還包括固定模塊，所述固定模塊包括電機罩殼、基板與基板罩殼，所述電機罩殼設置在電機外側，所述電機罩殼與電機緊固，所述基板罩殼與基板通過緊固件緊固，所述基板罩殼分別與減速器及傳動軸連接，所述基板與導軌滑塊固定板連接，且其上通過銷軸與固定滑輪連接。

進一步地，所述電機罩殼通過螺釘與減速器連接。

進一步地，所述基板罩殼分別與減速器及傳動軸通過螺釘緊固。

進一步地，所述基板通過螺釘與導軌滑塊固定板緊固。

本實用新型相比現有技術具有以下優點：

本實用新型的機構采用同步帶傳動以減小傳動系統的剛度，增加了傳動的平穩性，減小機器在運轉過程中振動對病人的影響，有效的確保人體手臂的整體扭轉康復訓練效果，對人體前臂功能部分缺失的病人可以進一步提高其安全性。

附圖說明