[實(shí)用新型]一種五軸機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820476240.2
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN208246812U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳祝權(quán);鄭沐嘉;鄧國山
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳眾為興技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 深圳力拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

1.一種五軸機(jī)器人，其特征在于，包括五個軸，每個軸分別對應(yīng)第一自由度、第二自由度、第三自由度、第四自由度、第五自由度，五個自由度對應(yīng)承載運(yùn)動的部件依次連接，其中，

第一自由度運(yùn)動為在豎直方向上進(jìn)行的升降運(yùn)動，所述升降運(yùn)動帶動第二至五自由度對應(yīng)承載運(yùn)動的部件整體進(jìn)行升降運(yùn)動；

第二自由度運(yùn)動為以靠近第一自由度的一端為軸心進(jìn)行的第一水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述第一水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動帶動第三、四、五自由度對應(yīng)承載運(yùn)動的部件整體進(jìn)行水平運(yùn)動；

第三自由度運(yùn)動為以靠近第二自由度的一端為軸心進(jìn)行的第二水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述第二水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動帶動第四、五自由度對應(yīng)承載運(yùn)動的部件整體進(jìn)行水平運(yùn)動；

第四自由度運(yùn)動為以承載運(yùn)動的部件自身沿水平方向的軸心進(jìn)行的自身旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述自身旋轉(zhuǎn)運(yùn)動帶動所述第五自由度對應(yīng)承載運(yùn)動的部件整體進(jìn)行豎直面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；

第五自由度運(yùn)動為以承載運(yùn)動的部件末端的軸心進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，所述第一自由度對應(yīng)承載運(yùn)動的部件包括伺服電機(jī)和滾珠絲桿運(yùn)動副結(jié)構(gòu)組件。

3.如權(quán)利要求1所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，第一水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和第二水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)軸線互相平行。

4.如權(quán)利要求1所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，第四自由度運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)軸線與第三自由度運(yùn)動對應(yīng)承載運(yùn)動的部件末端共線。

5.如權(quán)利要求1所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，各個軸的驅(qū)動裝置上分別連接有減速裝置。

6.如權(quán)利要求1所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，所述第一自由度包括：

底座；

可在所述底座上升降的主臂；

固定于所述底座上的第一電機(jī)；

與所述第一電機(jī)的輸出軸固定相連的第一同步帶輪組件；

絲桿，所述絲桿沿豎直方向設(shè)置，所述絲桿的末端與第一同步帶輪組件遠(yuǎn)離所述第一電機(jī)的輸出軸的一端緊固連接；

與所述絲桿適配的絲桿螺母，所述主臂與所述絲桿螺母固定連接。

7.如權(quán)利要求6所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，所述第二自由度包括：

可水平旋轉(zhuǎn)的大臂；

固定于所述主臂上的第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的輸出軸與所述大臂固定連接。

8.如權(quán)利要求7所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，所述第三自由度包括：

可水平旋轉(zhuǎn)的小臂；

固定于所述主臂上的第三電機(jī)；

與所述第三電機(jī)連接的第三同步帶輪組件；

位于大臂內(nèi)的、且與所述小臂連接的第四同步帶輪組件；

所述第三同步帶輪組件未與所述第三電機(jī)連接的一端和所述第四同步帶輪組件未與所述小臂連接的一端之間設(shè)有傳動軸。

9.如權(quán)利要求8所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，所述小臂與所述第四同步帶輪組件之間設(shè)有第三諧波減速機(jī)。

10.如權(quán)利要求8所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，所述第四自由度包括：

可以自身水平軸心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的手腕臂；

固定于所述小臂上的第四電機(jī)，所述第四電機(jī)的輸出軸與所述手腕臂連接。

11.如權(quán)利要求10所述的五軸機(jī)器人，其特征在于，所述第五自由度包括設(shè)于所述手腕臂上的第五電機(jī)和設(shè)于所述第五電機(jī)輸出軸上的旋轉(zhuǎn)部；所述第五電機(jī)的旋轉(zhuǎn)面與所述第四電機(jī)的旋轉(zhuǎn)面相互垂直。