[實用新型]一種五軸機器人

有效

• 申請號: 201820476240.2
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN208246812U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 陳祝權;鄭沐嘉;鄧國山
• 申請（專利權）人: 深圳眾為興技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 深圳力拓知識產權代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

本實用新型適用于機器人領域，提供了一種五軸機器人，包括與五個軸分別對應第一至第五自由度，五個自由度對應承載運動的部件依次連接，第一至第五自由度運動分別為豎直方向上的升降運動、第一水平旋轉運動、第二水平旋轉運動、自身旋轉運動、軸旋轉運動。本實施例的五軸機器人，根據目標終點位置，將通過第一自由度的升降運動定位到所需高度，第二、三自由度進行水平旋轉，定位到目標終點所需的水平面位置，從而實現空間三維基本定位，第四自由度實現豎直面的旋轉運動，確定工作姿態后，由第五自由度末端的輸出軸帶動旋轉實現作業。所述第二、三、四、五自由度的旋轉角度，通過合理的結構及臂長設計，均可達到360°。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種五軸機器人。

背景技術

在工業應用中，經常需要使用到多軸機器人。

目前市面上兼具靈活性和低成本的主流機器人為四軸SCARA機器人，該類型機器人主要以豎直方向為軸心，在水平面上進行旋轉和定位，其三個旋轉關節軸線相互平行，末端為豎直方向的移動關節。SCARA機器人定位快速，但應用場合受限，無法處理需要空間翻轉動作的高自由度作業類型。

五軸機器人能夠應用在環境要求更高的場合，但是，現有五軸機器人一般是空間旋轉構型，即以水平方向為軸心，在豎直面上進行旋轉，該工作方式運算復雜，受到機身運動慣量或者自身重量的影響較大，速度相對較慢，缺乏靈活性，且制作成本高，有待改善。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于提供一種五軸機器人，以解決現有的五軸機器人靈活性低和成本高的問題。

本實用新型實施例是這樣實現的，一種五軸機器人，包括五個軸，每個軸分別對應第一自由度、第二自由度、第三自由度、第四自由度、第五自由度，五個自由度對應承載運動的部件依次連接，其中，

第一自由度運動為在豎直方向上進行的升降運動，所述升降運動帶動第二至五自由度對應承載運動的部件整體進行升降運動；

第二自由度運動為以靠近第一自由度的一端為軸心進行的第一水平旋轉運動，所述第一水平旋轉運動帶動第三、四、五自由度對應承載運動的部件整體進行水平運動；

第三自由度運動為以靠近第二自由度的一端為軸心進行的第二水平旋轉運動，所述第二水平旋轉運動帶動第四、五自由度對應承載運動的部件整體進行水平運動；

第四自由度運動為以承載運動的部件自身沿水平方向的軸心進行的自身旋轉運動，所述自身旋轉運動帶動所述第五自由度對應承載運動的部件整體進行豎直面的旋轉運動；

第五自由度運動為以承載運動的部件末端的軸心進行的旋轉運動。

進一步地，所述第一自由度對應承載運動的部件包括伺服電機和滾珠絲桿運動副結構組件。

進一步地，第一水平旋轉運動和第二水平旋轉運動的旋轉軸線互相平行。

進一步地，第四自由度運動的旋轉軸線與第三自由度運動對應承載運動的部件末端共線。

進一步地，各個軸的驅動裝置上分別連接有減速裝置。

進一步地，所述第一自由度包括：

底座；

可在所述底座上升降的主臂；

固定于所述底座上的第一電機；

與所述第一電機的輸出軸固定相連的第一同步帶輪組件；

絲桿，所述絲桿沿豎直方向設置，所述絲桿的末端與第一同步帶輪組件遠離所述第一電機的輸出軸的一端緊固連接；

與所述絲桿適配的絲桿螺母，所述主臂與所述絲桿螺母固定連接。

進一步地，所述第二自由度包括：