[實用新型]應用于折彎機器人的鋼板堆放自動對齊裝置

有效

• 申請號: 201820472264.0
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN208616940U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 葛奕瑋;李浩;翁良貴;申高帥
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B21D43/22
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

本實用新型涉及一種應用于折彎機器人的鋼板堆放自動對齊裝置，包括框架、六軸機械手、激光掃描儀、步進電機、上下同步帶、上下同步梁、可調靠山和紅外開關；激光掃描儀安裝在框架頂部，上下同步梁安裝在框架側邊，六軸機械手位于框架的一側，紅外開關成對設置在框架的對角處；步進電機通過上下同步帶與上下同步梁連接，帶動上下同步梁上下移動，可調靠山安裝在上下同步梁上，紅外開關檢測鋼板堆放的高度，激光掃面儀檢測鋼板是否對齊，六軸機械手根據激光掃描儀的檢測結果動作。本實用新型利用激光掃描儀配合機械手的助推，可以提高機械手的效率，從而提高折彎機器人進行折彎工作的質量以及效率，減少堆料的浪費。

技術領域

本實用新型涉及折彎機器人領域，更具體地說，涉及一種應用于折彎機器人的鋼板堆放自動對齊裝置。

背景技術

隨著科學技術的發展，生活中尤其是工業中的自動化程度越來越高，機器人也漸漸步入了我們的生活，而折彎機器人也成為了工業生產線中的主流，折彎機器人的一個工作周期主要包括取料、折彎、堆垛三個階段，大大減少了人力，提高了工業生產的效率。因此，只要將這類機器人稍加改造，便可以運用于工業生產中的其他方面，具有廣闊的市場前景。

折彎機器人在工業生產中的應用十分廣泛，但是由于機器人做“跟隨”動作時不可能與折彎機完全同步，假如吸盤和框架之間是剛性連接的，那么這種誤差可能影響折彎質量，從而造成材料的浪費。所以為了改善目前這一狀況，提高鋼板折彎的質量，提高折彎機器人的工作效率，在已經實現了激光掃描儀檢測堆料邊緣對齊程度的情況下，我們擬設計出一種能夠結合掃描儀掃描情況并且能夠推齊鋼板的機械手。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題在于，提供一種應用于折彎機器人的鋼板堆放自動對齊裝置，以解決目前折彎機器人會由于鋼板堆放不整齊而造成的折彎質量下降的問題，從而實現折彎機器人高效率高質量的工作模式。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種應用于折彎機器人的鋼板堆放自動對齊裝置，包括框架、六軸機械手、激光掃描儀、步進電機、上下同步帶、上下同步梁、可調靠山和紅外開關；所述激光掃描儀安裝在框架頂部，所述上下同步梁安裝在框架側邊，所述六軸機械手位于框架的一側，所述紅外開關成對設置在框架的對角處；

所述六軸機械手包括六個伺服電機和推板，所述伺服電機帶動推板動作；所述步進電機通過上下同步帶與所述上下同步梁連接，帶動上下同步梁上下移動，所述可調靠山安裝在上下同步梁上，所述紅外開關檢測鋼板堆放的高度，所述激光掃面儀檢測鋼板是否對齊，所述六軸機械手根據激光掃描儀的檢測結果動作；如果激光掃描儀檢測出的結果為鋼板已經堆放整齊，則機械手不需要動作；如果激光掃描儀檢測出有偏移，則六軸機械手動作將鋼板推放整齊。

上述方案中，所述激光掃描儀底部安裝由工字形滑軌，通過所述激光掃描儀可在工字形滑軌上沿x、y方向滑動，所述工字形滑軌固定在框架的頂部。

上述方案中，所述激光掃描儀與驅動電機連接，所述驅動電機驅動所述激光掃描儀在導軌上移動。

實施本實用新型的應用于折彎機器人的鋼板堆放自動對齊裝置，具有以下有益效果：

本實用新型激光掃描儀對鋼板的兩條邊進行掃描，檢測出邊緣是否對齊，如果激光掃描儀檢測出的結果為鋼板已經堆放整齊，則機械手不需要動作。如果激光掃描儀檢測出有偏移，并把數據通過串口發送給控制機械手的單片機，則單片機將會根據數據來控制可調靠山的位置以及機械手的運動，配合動作，將鋼板推放整齊。本實用新型利用激光掃描儀配合機械手的助推，可以提高機械手的效率，從而提高折彎機器人進行折彎工作的質量以及效率，減少堆料的浪費。

附圖說明

下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中：

圖1是本實用新型應用于折彎機器人的鋼板堆放自動對齊裝置的結構示意圖；