[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820472151.0
• 申請(qǐng)日: 2018-03-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208005675U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁永華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州梵潔電器科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J9/14;B25J15/02
• 代理公司: 北京華際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11676
• 代理人: 楊覓

本實(shí)用新型公開(kāi)的屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括臂部，所述臂部下方連接腕架，且腕架下方連接手部，所述腕架由上而下依次設(shè)有俯仰腔、偏轉(zhuǎn)腔和翻轉(zhuǎn)腔，所述俯仰腔、偏轉(zhuǎn)腔和翻轉(zhuǎn)腔內(nèi)分別設(shè)有俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸，且俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸上分別連接俯仰軸、偏轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)新穎，結(jié)構(gòu)合理，通過(guò)油管往俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸內(nèi)不同的油腔進(jìn)油，直接驅(qū)動(dòng)與傳送軸中心連接的俯仰軸、偏轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)分別實(shí)現(xiàn)俯仰、偏轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)功能，傳動(dòng)效率高，使機(jī)器人的手腕體運(yùn)轉(zhuǎn)更加靈活，適應(yīng)各種復(fù)雜的工藝要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型公開(kāi)的屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前市場(chǎng)上使用的工業(yè)機(jī)器人手腕僅僅具備翻轉(zhuǎn)功能、偏轉(zhuǎn)功能和俯仰功能其中之一，性能受限，不能很好的滿(mǎn)足市場(chǎng)需求。為此，我們提出了一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)投入使用，用以解決上述問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，用以解決上述背景技術(shù)中提出的功能單一、性能受限的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括臂部，所述臂部下方連接腕架，且腕架下方連接手部，所述腕架由上而下依次設(shè)有俯仰腔、偏轉(zhuǎn)腔和翻轉(zhuǎn)腔，所述俯仰腔、偏轉(zhuǎn)腔和翻轉(zhuǎn)腔內(nèi)分別設(shè)有俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸，且俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸上分別連接俯仰軸、偏轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸。

優(yōu)選的，所述手部頂端設(shè)有連接腔，且連接腔內(nèi)部設(shè)有手部驅(qū)動(dòng)液壓缸。

優(yōu)選的，所述臂部?jī)?nèi)腔設(shè)有四組油管，四組所述油管由臂部?jī)?nèi)腔通過(guò)并經(jīng)過(guò)腕架分別進(jìn)入俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸和手部驅(qū)動(dòng)液壓缸。

優(yōu)選的，所述臂部?jī)?nèi)側(cè)壁上設(shè)有滑槽，所述腕架與滑槽滑動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述俯仰液壓缸俯仰角度在0°-220°之間，所述偏轉(zhuǎn)液壓缸偏轉(zhuǎn)角度在0°-220°之間，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸回轉(zhuǎn)角度在0°-270°之間。

優(yōu)選的，所述俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸結(jié)構(gòu)相同，所述俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸均包括缸體，所述缸體內(nèi)腔設(shè)有隔板，且隔板上固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上連接有葉片，所述隔板左右兩側(cè)分別設(shè)有進(jìn)油口和出油口。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型設(shè)計(jì)新穎，結(jié)構(gòu)合理，通過(guò)油管往俯仰液壓缸、偏轉(zhuǎn)液壓缸和翻轉(zhuǎn)液壓缸內(nèi)不同的油腔進(jìn)油，使油缸內(nèi)的傳送軸中心產(chǎn)生力矩直接驅(qū)動(dòng)與傳送軸中心連接的俯仰軸、偏轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)分別實(shí)現(xiàn)俯仰、偏轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)功能。本實(shí)用新型功能多樣，具備俯仰、偏轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)功能，傳動(dòng)效率高，使機(jī)器人的手腕體運(yùn)轉(zhuǎn)更加靈活，適應(yīng)各種復(fù)雜的工藝要求。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型液壓缸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1臂部、2腕架、3手部、4俯仰腔、5偏轉(zhuǎn)腔、6翻轉(zhuǎn)腔、7俯仰液壓缸、8偏轉(zhuǎn)液壓缸、9翻轉(zhuǎn)液壓缸、91缸體、92隔板、93轉(zhuǎn)動(dòng)軸、94葉片、95進(jìn)油口、96出油口、10俯仰軸、11偏轉(zhuǎn)軸、12翻轉(zhuǎn)軸、13連接腔、14手部驅(qū)動(dòng)液壓腔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。