[實用新型]一種傳送帶式網球智能拾取機器人

有效

• 申請號: 201820470703.4
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN208229325U
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 王天雷;許煥鑌;何楚平;傅蓉;羅兵;李辛沫;耿愛農;葉志鴻
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B69/38
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本實用新型公開了一種傳送帶式網球智能拾取機器人，包括主體，所述主體包括支撐底盤和傳送模塊，所述傳送模塊包括呈傾斜狀設置的傳送帶裝置和傾斜板；所述主體還包括網球置放籃、攝像頭、行進模塊、避障模塊、電機模塊以及主控模塊和通信模塊；所述傾斜板設置于支撐底盤上且與網球置放籃的入口端連接，所述攝像頭、行進模塊、超聲波模塊、電機模塊和通信模塊均與主控模塊連接。本實用新型可以替代人工拾取網球，實現智能自動拾取網球，使拾取更加方便且拾取效率更高。

技術領域

本發明涉及網球拾取領域，尤其是一種傳送帶式網球智能拾取機器人。

背景技術

網球作為一種經典球類運動，得到了許多人的喜愛，在網球擊打過程中，無論是運動員還是普通球手都要面臨撿球的問題，這給人們帶來了很大的麻煩。目前市面上已經出現一類撿球機，可以通過下端對網球進行吸附，從而達到撿球目的，但是由于網球是散落在不同地點的，因此實際使用時就需要由人來推動該撿球機，雖然相比于手動撿球方便了一些，但需要人工推動仍然會給人帶來不便，比如在推動過程中會碰見一些障礙物等，并且由于人的視野是有限的，一般不能觀察到球場的所有散落著球的地點，因此可能出現撿球不全的狀況，整體上的撿球效率不高。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的是提供一種傳送帶式網球智能拾取機器人，可以替代人工撿球，實現智能自動拾取網球，更加方便且撿球效率更高。

為了彌補現有技術的不足，本發明采用的技術方案是：

一種傳送帶式網球智能拾取機器人，包括主體，所述主體包括支撐底盤和用于拾取網球的傳送模塊，所述傳送模塊包括呈傾斜狀設置的傳送帶裝置和設置于傳送帶裝置下方的傾斜板；所述主體還包括網球置放籃、用于獲取網球圖像的攝像頭、用于驅動主體進行移動的行進模塊、用于檢測行進時的障礙以實現避障的避障模塊、用于驅動傳送模塊的電機模塊以及用于統籌控制的主控模塊和用于同主控模塊進行通訊的通信模塊；所述傾斜板設置于支撐底盤上且與網球置放籃的入口端連接，所述攝像頭、行進模塊、超聲波模塊、電機模塊和通信模塊均與主控模塊連接。

所述傳送帶裝置包括主動輪、從動輪、張緊輪、滾筒、同步帶和輸送帶；所述同步帶垂直于支撐底盤，所述滾筒和主動輪分別設置在同步帶的兩端；所述主動輪設置在輸送帶的上端，所述張緊輪與從動輪平行并排設置于輸送帶的下端；

所述行進模塊包括麥克納姆輪、法蘭盤和行進電機，所述法蘭盤與麥克納姆輪的中心以軸連接的方式連接，所述行進電機設置在支撐底盤的側邊上并與法蘭盤相連接。

進一步，所述輸送帶下端距離地面的高度以及輸送帶與傾斜板之間的垂直距離均小于網球直徑。

進一步，所述輸送帶的寬度不小于三個網球的直徑，所述網球置放籃的高度小于傾斜板的高度。

進一步，所述電機模塊包括驅動電機、用于反饋驅動電機轉速的光電編碼器和用于調節驅動電機轉速的PWM輸出器，所述的光電編碼器和PWM輸出器均連接到主控模塊，所述驅動電機設置于支撐底盤之上且位于傾斜板的下方。

進一步，所述主體還包括用于引導網球進入傳送模塊的導球板，所述導球板設置有兩塊且分別設置在傳送帶裝置與傾斜板之間的縫隙入口處的兩端。

進一步，所述主體還包括用于檢測網球置放籃中的網球是否已達到額定容量的紅外檢測模塊，所述紅外檢測模塊與主控模塊連接。

進一步，所述主體還包括用于輔助行進模塊進行定位移動的定位模塊，所述定位模塊與主控模塊相連接。

優選地，所述通信模塊利用W I F I、4G或總線通訊實現與主控模塊的通信。