[實用新型]一種傳送帶式網球智能拾取機器人

有效

• 申請號: 201820470703.4
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN208229325U
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 王天雷;許煥鑌;何楚平;傅蓉;羅兵;李辛沫;耿愛農;葉志鴻
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B69/38
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

1.一種傳送帶式網球智能拾取機器人，包括主體，其特征在于：所述主體包括支撐底盤(9)和用于拾取網球的傳送模塊(10)，所述傳送模塊(10)包括呈傾斜狀設置的傳送帶裝置(101)和設置于傳送帶裝置(101)下方的傾斜板(102)；所述主體還包括網球置放籃(11)、用于獲取網球圖像的攝像頭(2)、用于驅動主體進行移動的行進模塊(3)、用于檢測行進時的障礙以實現避障的避障模塊(4)、用于驅動傳送模塊(10)的電機模塊(6)以及用于統籌控制的主控模塊(1)和用于同主控模塊(1)進行通訊的通信模塊(5)；所述傾斜板(102)設置于支撐底盤(9)上且與網球置放籃(11)的入口端連接，所述攝像頭(2)、行進模塊(3)、超聲波模塊、電機模塊(6)和通信模塊(5)均與主控模塊(1)連接；

所述傳送帶裝置(101)包括主動輪(1011)、從動輪(1013)、張緊輪(1012)、滾筒(1015)、同步帶(1016)和輸送帶(1014)；所述同步帶(1016)垂直于支撐底盤(9)，所述滾筒(1015)和主動輪(1011)分別設置在同步帶(1016)的兩端；所述主動輪(1011)設置在輸送帶(1014)的上端，所述張緊輪(1012)與從動輪(1013)平行并排設置于輸送帶(1014)的下端；

所述行進模塊(3)包括麥克納姆輪(31)、法蘭盤(33)和行進電機(32)，所述法蘭盤(33)與麥克納姆輪(31)的中心以軸連接的方式連接，所述行進電機(32)設置在支撐底盤(9)的側邊上并與法蘭盤(33)相連接。

2.根據權利要求1所述的一種傳送帶式網球智能拾取機器人，其特征在于：所述輸送帶(1014)下端距離地面的高度以及輸送帶(1014)與傾斜板(102)之間的垂直距離均小于網球直徑。

3.根據權利要求1所述的一種傳送帶式網球智能拾取機器人，其特征在于：所述輸送帶(1014)的寬度不小于三個網球的直徑，所述網球置放籃(11)的高度小于傾斜板(102)的高度。

4.根據權利要求1所述的一種傳送帶式網球智能拾取機器人，其特征在于：所述電機模塊(6)包括驅動電機(61)、用于反饋驅動電機(61)轉速的光電編碼器和用于調節驅動電機(61)轉速的PWM輸出器，所述的光電編碼器和PWM輸出器均連接到主控模塊(1)，所述驅動電機(61)設置于支撐底盤(9)之上且位于傾斜板(102)的下方。

5.根據權利要求1所述的一種傳送帶式網球智能拾取機器人，其特征在于：所述主體還包括用于引導網球進入傳送模塊(10)的導球板(12)，所述導球板(12)設置有兩塊且分別設置在傳送帶裝置(101)與傾斜板(102)之間的縫隙入口處的兩端。

6.根據權利要求1所述的一種傳送帶式網球智能拾取機器人，其特征在于：所述主體還包括用于檢測網球置放籃(11)中的網球是否已達到額定容量的紅外檢測模塊(8)，所述紅外檢測模塊(8)與主控模塊(1)連接。

7.根據權利要求1所述的一種傳送帶式網球智能拾取機器人，其特征在于：所述主體還包括用于輔助行進模塊(3)進行定位移動的定位模塊(7)，所述定位模塊(7)與主控模塊(1)相連接。

8.根據權利要求1所述的一種傳送帶式網球智能拾取機器人，其特征在于：所述通信模塊(5)利用WIFI、4G或總線通訊實現與主控模塊(1)的通信。