[實用新型]一種防墜攀爬機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820456506.7
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN208053480U
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設計）人: 劉帥;高宏力;魯彩江;蔡璨羽;王威;夏文超;雷亞雄;楊愷;董凡;鄭凱元
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J15/06
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 何凡

本實用新型公開了一種防墜攀爬機器人，屬于機器人技術領域。其包括：攀爬主體以及與攀爬主體連接的機械臂；攀爬主體包括通過轉動關節(jié)依次轉動連接的第一末端執(zhí)行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端執(zhí)行器以及連桿，連桿的兩端分別連接至第一攀爬臂和第二攀爬臂的臂體中部，第二攀爬臂內設有絲杠機構，絲杠機構的絲杠與連桿連接；機械臂設置于第一攀爬臂上，機械臂包括依次連接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂。本實用新型能夠進行自動安全扣的系掛操作，避免了電網維護人員自己進行安全扣系掛的繁瑣操作，保障了電網維護人員攀登電力鐵塔的作業(yè)安全，從而防止人員墜落，提高了工作效率，提高了攀爬速度和越障能力。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種防墜攀爬機器人。

背景技術

近幾年，我國電力行業(yè)高壓、特高壓電力傳輸技術己經達到了很高的水平，但是我們對于輸電線鐵塔巡檢與維護的智能化程度還較為落后。為確保輸電線路安全可靠運行，需定期對線路鐵塔進行檢測和維護。目前主要靠人工或半人工方式進行巡檢維護。輸電線鐵塔的架設高度往往都是十幾米甚至幾十米高，塔上風力大，爬塔人員作業(yè)風險很大，現在的安全帶在爬塔中雖然保證了爬塔防墜，但是操作及其繁瑣，爬塔人員不愿意使用，導致爬塔作業(yè)存在極大風險。

當前鐵塔攀爬機器人技術尚不成熟，機器人攀爬主體速度慢、越障能力差、末端固定機構適應性差，大多停留在試驗階段，更沒有安全帶系掛功能。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種防墜攀爬機器人，以解決現有鐵塔攀爬機器人攀爬速度慢、越障能力差、末端固定機構適應性差以及無法實現安全扣系掛的問題。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：

一種防墜攀爬機器人，包括：攀爬主體以及與攀爬主體連接的機械臂；

攀爬主體包括通過轉動關節(jié)依次轉動連接的第一末端執(zhí)行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端執(zhí)行器，攀爬主體還包括連桿，連桿的兩端分別連接至第一攀爬臂和第二攀爬臂的臂體中部，第二攀爬臂內設有絲杠機構，絲杠機構的絲杠與連桿連接；機械臂設置于第一攀爬臂上，機械臂包括依次連接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂，第一操作臂與第二操作臂通過臂關節(jié)組件連接，第二操作臂通過腰部組件與第一攀爬臂連接。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述轉動關節(jié)包括連接第一末端執(zhí)行器與第一攀爬臂的第一轉動關節(jié)、連接第一攀爬臂和第二攀爬臂的第二轉動關節(jié)以及連接第二攀爬臂和第二末端執(zhí)行器的第三轉動關節(jié)；第一攀爬臂內設有與第一轉動關節(jié)連接的第一電機，以驅動第一轉動關節(jié)運動；第二攀爬臂內設有與第三轉動關節(jié)連接的第二電機，以驅動第二轉動關節(jié)運動。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述絲杠機構還包括與絲杠連接的絲杠電機，以驅動絲杠運動。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器均包括機械爪和設置在機械爪表面的電磁鐵。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述機械爪的截面呈L形。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述末端吸附件為電磁鐵。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述臂關節(jié)組件包括呈U型的第一安裝座以及與第一安裝座活動連接的第一固定套，第一安裝座設置于第二操作臂的遠離攀爬主體的端部，第一操作臂的部分臂體設置在第一固定套內，第一固定套的外部與第一安裝座活動連接。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述腰部組件包括呈U型的第二安裝座、第二固定套和固定板，第二安裝座與第二固定套活動連接，固定板與第二安裝座連接并且設置于第一攀爬臂的靠近第一末端執(zhí)行器的端部。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，上述第一固定套內還設有驅動第一操作臂的第三電機，第二固定套內還設有驅動第二操作臂的第四電機。