[實(shí)用新型]一種防墜攀爬機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201820456506.7 | 申請(qǐng)日： | 2018-04-02 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN208053480U | 公開(kāi)（公告）日： | 2018-11-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉帥;高宏力;魯彩江;蔡璨羽;王威;夏文超;雷亞雄;楊愷;董凡;鄭凱元 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 西南交通大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B62D57/024 | 分類號(hào)： | B62D57/024;B25J15/06 |
| 代理公司： | 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 何凡 |
| 地址： | 610031 四*** | 國(guó)省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 攀爬 攀爬主體 機(jī)械臂 末端執(zhí)行器 電網(wǎng)維護(hù) 絲杠機(jī)構(gòu) 安全扣 操作臂 防墜 機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域 本實(shí)用新型 攀爬機(jī)器人 電力鐵塔 工作效率 連桿連接 人員攀登 人員墜落 依次連接 越障能力 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 轉(zhuǎn)動(dòng)連接 作業(yè)安全 吸附件 臂體 絲杠 | ||
1.一種防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括：攀爬主體以及與所述攀爬主體連接的機(jī)械臂；
所述攀爬主體包括通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一末端執(zhí)行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端執(zhí)行器，所述攀爬主體還包括連桿，所述連桿的兩端分別連接至所述第一攀爬臂和所述第二攀爬臂的臂體中部，所述第二攀爬臂內(nèi)設(shè)有絲杠機(jī)構(gòu)，所述絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠與所述連桿連接；
所述機(jī)械臂設(shè)置于所述第一攀爬臂上，所述機(jī)械臂包括依次連接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂與所述第二操作臂通過(guò)臂關(guān)節(jié)組件連接，所述第二操作臂通過(guò)腰部組件與所述第一攀爬臂連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)包括連接所述第一末端執(zhí)行器與所述第一攀爬臂的第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、連接所述第一攀爬臂和所述第二攀爬臂的第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)以及連接所述第二攀爬臂和所述第二末端執(zhí)行器的第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；
所述第一攀爬臂內(nèi)設(shè)有與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接的第一電機(jī)，以驅(qū)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；所述第二攀爬臂內(nèi)設(shè)有與所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接的第二電機(jī)，以驅(qū)動(dòng)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述絲杠機(jī)構(gòu)還包括與所述絲杠連接的絲杠電機(jī)，以驅(qū)動(dòng)所述絲杠運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器均包括機(jī)械爪和設(shè)置在機(jī)械爪表面的電磁鐵。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械爪的截面呈L形。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述末端吸附件為電磁鐵。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述臂關(guān)節(jié)組件包括呈U型的第一安裝座以及與所述第一安裝座活動(dòng)連接的第一固定套，所述第一安裝座設(shè)置于所述第二操作臂的遠(yuǎn)離所述攀爬主體的端部，所述第一操作臂的部分臂體設(shè)置在所述第一固定套內(nèi)，所述第一固定套的外部與所述第一安裝座活動(dòng)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述腰部組件包括呈U型的第二安裝座、第二固定套和固定板，所述第二安裝座與所述第二固定套活動(dòng)連接，所述固定板與所述第二安裝座連接并且設(shè)置于所述第一攀爬臂的靠近所述第一末端執(zhí)行器的端部。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述第一固定套內(nèi)還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述第一操作臂的第三電機(jī)，所述第二固定套內(nèi)還設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述第二操作臂的第四電機(jī)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防墜攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述防墜攀爬機(jī)器人包括吸附于所述末端吸附件上的自動(dòng)安全扣，所述自動(dòng)安全扣包括具有U形鎖口的外殼，所述鎖口處設(shè)有與其配合的鎖銷。
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B62D 機(jī)動(dòng)車；掛車
B62D57-00 僅以具有除車輪或履帶以外的其他推進(jìn)裝置或接地裝置為特征的車輛，或者以車輪或履帶加上具有除車輪或履帶以外的其他推進(jìn)裝置為特征的車輛
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B62D57-04 . 有非驅(qū)動(dòng)行走推進(jìn)裝置的，例如有螺旋槳的
B62D57-024 ..專門適用于在傾斜或鉛垂的表面上運(yùn)動(dòng)的
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