[實用新型]一種導線行走機器人的行走裝置

有效

• 申請號: 201820455224.5
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN207967787U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 呂偉宏;賴建防
• 申請（專利權）人: 浙江弘安智能科技有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 寧波象山甬恒專利代理事務所(普通合伙) 33270
• 代理人: 楊政委

本實用新型的一種導線行走機器人的行走裝置，其特征在于：所述行走裝置設置于機架上側，所述行走裝置包括旋轉臂、旋轉動力機構、行走輪、行走動力機構、壓緊臂、壓緊輪和壓緊動力機構，所述旋轉臂轉動設置于所述機架上，所述旋轉動力機構驅動所述旋轉臂轉動，所述行走輪轉動設置于所述旋轉臂上側，所述行走動力機構驅動所述行走輪轉動，所述壓緊臂轉動設置于所述旋轉臂下側，所述壓緊輪轉動設置于所述壓緊臂上，所述壓緊動力機構驅動所述壓緊臂轉動；所述行走輪通過所述旋轉臂的轉動可偏離或抵接所述導線，所述壓緊輪通過所述旋轉臂和所述壓緊臂的轉動可偏離或抵接所述導線。具有可以遠程控制，自動抓住導線，且行走平穩的優點。

技術領域

本實用新型涉及電力設備領域，具體涉及導線行走機器人。

背景技術

輸電線路是電網中電能傳輸的主要環節，輸電線路正常、安全地運行是避免電網事故的重要保障，有關分析表明，導線、地線斷股和損傷是導致線路非計劃停運的重要原因之一，因此對輸電線路進行巡視和修復，將事故消除在萌芽狀態，對確保輸電線路的安全和穩定運行具有十分重要的意義。

目前，對輸電線路進行巡視主要有地面目測和直升飛機航測兩種方法，地面目測通過人工巡線的方式進行，采用肉眼或望遠鏡對輸電線路進行觀測，由于輸電線路所處地理位置等條件限制，人工巡線精度低、勞動強度大，且存在盲區；直升飛機可攜帶多種儀器設備對輸電線路進行航測，精度和效率較高，但由于受巡視區域地理、氣候等條件的影響，存在安全隱患，且巡線費用高。對輸電線路的修復(包括除冰、清障、維修等)主要有人工修復和機器修復兩種方法，人工修改是通過工作人員爬到輸電線路上，再通過手動操作各種工具進行修復，但是該修復方法勞動強度大、危險性高，且效率低下；機器修復是通過在導線行走機器人上安裝各種修復工具(包括除冰器、清障臂、噴火槍等)，再通過地面人員遙控進行修復工作，但是該修復方法對導線行走機器人要求高，現有導線行走機器人很難滿足使用要求，而且如何將導線機器人運輸到導線上也存在很大難度。

針對我國輸電線路里程長、覆蓋范圍廣，很大一部分線路需要經過高山大河原始森林等地區，人工巡檢、修復難度大等等實際情況，也隨著機器人技術的不斷進步，采用基于機器人技術的巡線、修復機器人來輔助人工巡檢、修復并且逐步代替人工巡檢、修復已成為大勢所趨。這對于提高電力部門自動化作業程度，改善作業人員勞動條件，提高作業水平，以及提高作業質量具有重要的意義，對保證我國輸電線路的良好運行有著積極的作用。

因此，如何對現有的導線行走機器人進行改進，使其克服上述存在的問題，是本領域技術人員亟待解決的一個問題。

實用新型內容

本實用新型的一個目的在于提供一種可以遠程控制，自動抓住導線，且行走平穩的行走裝置。

本實用新型的另一個目的在于提供一種通過繩索進行升降，且能進行遠程控制，自動抓住導線，在導線上行走平穩的繩索升降的導線行走機器人。

本實用新型的還一個目的在于提供一種操作方便，效率高，且安全可靠的導線行走機器人的工作方法。

為達到以上目的，本實用新型采用的技術方案為：一種繩索升降的導線行走機器人，其特征在于：包括機架、升降裝置和行走裝置；

所述升降裝置設置于所述機架下側，所述升降裝置包括繩索、升降動力機構、轉盤和壓緊件，所述繩索設置于所述轉盤和所述壓緊件之間，所述升降動力機構固定設置于所述機架上，所述轉盤固定設置于所述升降動力機構上，所述壓緊件設置于所述機架上，所述升降動力機構驅動所述轉盤轉動且通過所述壓緊件始終壓制所述繩索，使所述行走機器人沿著所述繩索升降；